Název: Návrh a realizace demonstračního modelu dvojítého kyvadla
Překlad názvu: Design and implementation of demonstration model "double inverted pendulum"
Autoři: Slabý, Vít ; Brablc, Martin (oponent) ; Bastl, Michal (vedoucí práce)
Typ dokumentu: Diplomové práce
Rok: 2018
Jazyk: cze
Nakladatel: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstrakt: [cze] [eng]
Práce popisuje proces přestavby experimentálního modelu jednoduchého kyvadla na vozíku na kyvadlo dvojité. Je navržen řídicí algoritmus v prostředí MATLAB/Simulink pro stabilizaci kyvadla v inverzní poloze. Pro tento účel bylo implementováno LQR stavové zpětnovazební řízení. Dále byla navržena metoda pro vyšvihnutí kyvadla do inverzní polohy z klidu (swing-up). Pro řízení swing-upu byla použita metoda feedforward. V práci je ukázána funkčnost těchto algoritmů. This thesis describes the process of rebuilding an experimental model of a single pendulum on a cart into the double pendulum on a cart. The control algorithm in MATLAB/Simulink environment for stabilization of the pendulum in the inverse position is designed. For this purpose, LQR state feedback control was implemented. Also method for swinging the pendulum into inverse position from stable state (swing-up) was designed. Feedforward method was utilised for swing-up control. In the thesis, functionality of these algorithms is shown.
Klíčová slova: diplomová práce; dopředná vazba; Dvojité inverzní kyvadlo na vozíku; experiment; lineárně kvadratický regulátor; simulace; stavové řízení; swing-up; VUT v Brně; zpětná vazba; BUT Brno; Double inverted pendulum on a cart; experiment; feedback; feedforward; linear quadratic regulator; master thesis; simulation; state control; swing-up

Instituce: Vysoké učení technické v Brně (web)
Informace o dostupnosti dokumentu: Plný text je dostupný v Digitální knihovně VUT.
Původní záznam: http://hdl.handle.net/11012/82661

Trvalý odkaz NUŠL: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-378727


Záznam je zařazen do těchto sbírek:
Školství > Veřejné vysoké školy > Vysoké učení technické v Brně
Vysokoškolské kvalifikační práce > Diplomové práce