Original title: Návrh a realizace demonstračního modelu dvojítého kyvadla
Translated title: Design and implementation of demonstration model "double inverted pendulum"
Authors: Slabý, Vít ; Brablc, Martin (referee) ; Bastl, Michal (advisor)
Document type: Master’s theses
Year: 2018
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract: [cze] [eng]
Práce popisuje proces přestavby experimentálního modelu jednoduchého kyvadla na vozíku na kyvadlo dvojité. Je navržen řídicí algoritmus v prostředí MATLAB/Simulink pro stabilizaci kyvadla v inverzní poloze. Pro tento účel bylo implementováno LQR stavové zpětnovazební řízení. Dále byla navržena metoda pro vyšvihnutí kyvadla do inverzní polohy z klidu (swing-up). Pro řízení swing-upu byla použita metoda feedforward. V práci je ukázána funkčnost těchto algoritmů. This thesis describes the process of rebuilding an experimental model of a single pendulum on a cart into the double pendulum on a cart. The control algorithm in MATLAB/Simulink environment for stabilization of the pendulum in the inverse position is designed. For this purpose, LQR state feedback control was implemented. Also method for swinging the pendulum into inverse position from stable state (swing-up) was designed. Feedforward method was utilised for swing-up control. In the thesis, functionality of these algorithms is shown.
Keywords: BUT Brno; Double inverted pendulum on a cart; experiment; feedback; feedforward; linear quadratic regulator; master thesis; simulation; state control; swing-up; diplomová práce; dopředná vazba; Dvojité inverzní kyvadlo na vozíku; experiment; lineárně kvadratický regulátor; simulace; stavové řízení; swing-up; VUT v Brně; zpětná vazba

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/82661

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-378727


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Master’s theses