Název: Visual servoing for an underactuated manipulator
Překlad názvu: Vizuelní servořízení pro manipulátor s neúplným počtem akčních prvků
Autoři: Espejel-Rivera, A. ; Ramos-Velasco, L. E. ; Čelikovský, Sergej
Typ dokumentu: Příspěvky z konference
Konference/Akce: IFAC World Congress /16./, Prague (CZ), 2005-07-03 / 2005-07-08
Rok: 2005
Jazyk: eng
Abstrakt: [eng] [cze]
This paper discusses the visual servo control of an underactuated mechanism under fixed-camera configuration. The control goal is to stabilize the system over a desired static target by using a vision system equipped with a fixed camera to observe the system and target. We present a control scheme based on the combination of a state observer and the visual feedback for an underactuated system,the so-called Pendubot, consisting in a double pendulum actuated only at the first joint. V tomto článku je rozebrána regulace mechanizmu, který má méně akčních prvků, než stupňů volnosti, a to pomocí vizuelní zpětné vazby. Mechanizmus řídí orientaci kamery, která poskytuje vizuelní informaci. Vhodným dynamickým modelem pro tuto situaci je tzv. pendubot, řízený pomocí výstupní zpětné vazby.
Klíčová slova: nonlinear systems; Pendubot; underactuated systems; visual servoing
Číslo projektu: CEZ:AV0Z10750506 (CEP), 1P05LA262 (CEP)
Poskytovatel projektu: GA MŠk
Zdrojový dokument: Preprints of the 16th World Congress of the International Federation of Automatic Control

Instituce: Ústav teorie informace a automatizace AV ČR (web)
Informace o dostupnosti dokumentu: Dokument je dostupný v příslušném ústavu Akademie věd ČR.
Původní záznam: http://hdl.handle.net/11104/0131477

Trvalý odkaz NUŠL: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-35074


Záznam je zařazen do těchto sbírek:
Věda a výzkum > AV ČR > Ústav teorie informace a automatizace
Konferenční materiály > Příspěvky z konference