Original title:
Visual servoing for an underactuated manipulator
Translated title:
Vizuelní servořízení pro manipulátor s neúplným počtem akčních prvků
Authors:
Espejel-Rivera, A. ; Ramos-Velasco, L. E. ; Čelikovský, Sergej Document type: Papers Conference/Event: IFAC World Congress /16./, Prague (CZ), 2005-07-03 / 2005-07-08
Year:
2005
Language:
eng Abstract:
[eng][cze] This paper discusses the visual servo control of an underactuated mechanism under fixed-camera configuration. The control goal is to stabilize the system over a desired static target by using a vision system equipped with a fixed camera to observe the system and target. We present a control scheme based on the combination of a state observer and the visual feedback for an underactuated system,the so-called Pendubot, consisting in a double pendulum actuated only at the first joint.V tomto článku je rozebrána regulace mechanizmu, který má méně akčních prvků, než stupňů volnosti, a to pomocí vizuelní zpětné vazby. Mechanizmus řídí orientaci kamery, která poskytuje vizuelní informaci. Vhodným dynamickým modelem pro tuto situaci je tzv. pendubot, řízený pomocí výstupní zpětné vazby.
Keywords:
nonlinear systems; Pendubot; underactuated systems; visual servoing Project no.: CEZ:AV0Z10750506 (CEP), 1P05LA262 (CEP) Funding provider: GA MŠk Host item entry: Preprints of the 16th World Congress of the International Federation of Automatic Control
Institution: Institute of Information Theory and Automation AS ČR
(web)
Document availability information: Fulltext is available at the institute of the Academy of Sciences. Original record: http://hdl.handle.net/11104/0131477