Název: Řídící systém čtyřnohého robota založený na učení
Překlad názvu: Learning based control system of four-legged robot
Autoři: Březina, Tomáš ; Houška, P. ; Singule, V.
Typ dokumentu: Příspěvky z konference
Konference/Akce: Inženýrská mechanika 2002, Svratka (CZ), 2002-05-13 / 2002-05-16
Rok: 2002
Jazyk: cze
Abstrakt: [cze] [eng]
V příspěvku je popsán možný diskretizační postup spojitého stavového prostoru čtyřnohého robota užitím simultánních kompozicí chování. Kompozice jsou generovány pomocí instancí dvou základních řídících členů. Cílem je automaticky vyvinout způsob chůze. Přípustné kompoziční strategie jsou implementovány prostřednictvím nedeterministického konečného automatu. Počet stavů a přechodů může být podstatně redukován již v etapě návrhu automatu. Possible discretization technique of the continuous state space of four-legged robot using simultaneous compositions of behaviors is described in the contribution. Compositions are generated by the instances of two basic controllers. The aim is to automatically develop the gait policy. Possible composition strategies are implemented through undeterministic state machine. In the machine design stage the number of both states and transitions could be essetially reduced.
Klíčová slova: control composition; Q-learning; walking of robot
Číslo projektu: CEZ:AV0Z2076919 (CEP)
Zdrojový dokument: Inženýrská mechanika, ISBN 80-214-2109-6

Instituce: Ústav termomechaniky AV ČR (web)
Informace o dostupnosti dokumentu: Dokument je dostupný v příslušném ústavu Akademie věd ČR.
Původní záznam: http://hdl.handle.net/11104/0107657

Trvalý odkaz NUŠL: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-31406


Záznam je zařazen do těchto sbírek:
Věda a výzkum > AV ČR > Ústav termomechaniky
Konferenční materiály > Příspěvky z konference