Original title: Řídící systém čtyřnohého robota založený na učení
Translated title: Learning based control system of four-legged robot
Authors: Březina, Tomáš ; Houška, P. ; Singule, V.
Document type: Papers
Conference/Event: Inženýrská mechanika 2002, Svratka (CZ), 2002-05-13 / 2002-05-16
Year: 2002
Language: cze
Abstract: [cze] [eng]
V příspěvku je popsán možný diskretizační postup spojitého stavového prostoru čtyřnohého robota užitím simultánních kompozicí chování. Kompozice jsou generovány pomocí instancí dvou základních řídících členů. Cílem je automaticky vyvinout způsob chůze. Přípustné kompoziční strategie jsou implementovány prostřednictvím nedeterministického konečného automatu. Počet stavů a přechodů může být podstatně redukován již v etapě návrhu automatu. Possible discretization technique of the continuous state space of four-legged robot using simultaneous compositions of behaviors is described in the contribution. Compositions are generated by the instances of two basic controllers. The aim is to automatically develop the gait policy. Possible composition strategies are implemented through undeterministic state machine. In the machine design stage the number of both states and transitions could be essetially reduced.
Keywords: control composition; Q-learning; walking of robot
Project no.: CEZ:AV0Z2076919 (CEP)
Host item entry: Inženýrská mechanika, ISBN 80-214-2109-6

Institution: Institute of Thermomechanics AS ČR (web)
Document availability information: Fulltext is available at the institute of the Academy of Sciences.
Original record: http://hdl.handle.net/11104/0107657

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-31406


The record appears in these collections:
Research > Institutes ASCR > Institute of Thermomechanics
Conference materials > Papers