Original title: Online identifikace parametrů přívěsu s využitím ultrazvukových senzorů
Translated title: Online Identification of Trailer Parametry using Ultrasond Sensors
Authors: Vejlupek, Josef ; Štefek, Alexandr (referee) ; Vlach, Radek (referee) ; Grepl, Robert (advisor)
Document type: Doctoral theses
Language: cze
Publisher: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract: [cze] [eng]
Disertační práce se zabývá možností využití "klasických ultrazvukových parkovacích senzorů" pro asistenci řidiči při couvání s připojeným přívěsem. Přičemž klíčovými body práce je nalezení vhodných řešení stanovených cílů "online identifikace parametrů přívěsu", zejména tedy určení odhadu okamžitého úhlu odklonu přívěsu od vozidla a dále určení odhadu délky oje přívěsu (vzdálenosti mezi tažným zařízením a osou nápravy přívěsu). V práci je zpracován model kinematiky vozidla s připojeným přívěsem, a model ultrazvukových parkovacích senzorů s přívěsem chápaným jako překážkou. This thesis deals with utilizing "the common ultrasonic parking sensors" for assisting the driver with backing-up a trailer. Key issues solved in this thesis are "Online trailer parameter estimation:" determining the estimate of angle between the car and the trailer, and determining the estimate of the length of the trailer shaft (distance from trailer coupling to trailer axle). Thesis contains the model of kinematics of the car with coupled trailer and ultrasonic sensor model together with the trailer viewd as an obstacle.
Keywords: controller; online parameter estimation; parking assistant; trailer backing-up assistent; asistent couvání s přívěsem; online odhad parametrů; parkovací asistent; regulátor

Institution: Brno University of Technology (web)
Document availability information: Fulltext is available in the Brno University of Technology Digital Library.
Original record: http://hdl.handle.net/11012/64868

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-295726


The record appears in these collections:
Universities and colleges > Public universities > Brno University of Technology
Academic theses (ETDs) > Doctoral theses