Název: Model-based control for parallel robot kinematics
Překlad názvu: Modelově orientované řízení pro paralelní kinematiky robotů
Autoři: Belda, Květoslav ; Böhm, Josef ; Valášek, M.
Typ dokumentu: Příspěvky z konference
Konference/Akce: MECH2K4 /3./, Praha (CZ), 2004-07-07 / 2004-07-09
Rok: 2004
Jazyk: eng
Abstrakt: [eng] [cze]
The paper deals with the application of the model-based control approach within robotic system that includes the parallel structure and adequate drives. As an example, several prototypes of planar parallel redundant structures driven by DC motors are used. The suitable form of mathematical model, both mechanical and drive part, will be introduced and subsequently used for control design. The design is based on discrete predictive control, which can compete and surpass the classical feedback strategies. Článek se zabývá aplikací modelově orientovaného přístupu k řízení v rámci robotického systému, který zahrnuje paralelní strukturu a příslušné pohony. Jako příklad jsou používáno několik prototypů rovynných paralelních redundantních struktur poháněných stejnosměrnými motory. Je představena vhodná forma matematického modelu, jak mechanické části tak i části pohonů, která je následně použita pro návrh řízení. Návrh je založrn na diskrétním prediktivním řízení, které se může soupeřit a překonat klasické zpětnovazební strategie
Klíčová slova: DC motors; exact linearization; over-actuated parallel kinematic structure
Číslo projektu: CEZ:AV0Z1075907 (CEP), 0406413, GA101/03/0620 (CEP)
Poskytovatel projektu: IG CTU, GA ČR
Zdrojový dokument: Proceedings of the 3rd International Congress on Mechatronics. MECH2K4

Instituce: Ústav teorie informace a automatizace AV ČR (web)
Informace o dostupnosti dokumentu: Dokument je dostupný na externích webových stránkách.
Externí umístění souboru: http://library.utia.cas.cz/separaty/historie/belda-0106280.pdf
Původní záznam: http://hdl.handle.net/11104/0013462

Trvalý odkaz NUŠL: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-20067


Záznam je zařazen do těchto sbírek:
Věda a výzkum > AV ČR > Ústav teorie informace a automatizace
Konferenční materiály > Příspěvky z konference