Original title: Model-based control for parallel robot kinematics
Translated title: Modelově orientované řízení pro paralelní kinematiky robotů
Authors: Belda, Květoslav ; Böhm, Josef ; Valášek, M.
Document type: Papers
Conference/Event: MECH2K4 /3./, Praha (CZ), 2004-07-07 / 2004-07-09
Year: 2004
Language: eng
Abstract: [eng] [cze]
The paper deals with the application of the model-based control approach within robotic system that includes the parallel structure and adequate drives. As an example, several prototypes of planar parallel redundant structures driven by DC motors are used. The suitable form of mathematical model, both mechanical and drive part, will be introduced and subsequently used for control design. The design is based on discrete predictive control, which can compete and surpass the classical feedback strategies. Článek se zabývá aplikací modelově orientovaného přístupu k řízení v rámci robotického systému, který zahrnuje paralelní strukturu a příslušné pohony. Jako příklad jsou používáno několik prototypů rovynných paralelních redundantních struktur poháněných stejnosměrnými motory. Je představena vhodná forma matematického modelu, jak mechanické části tak i části pohonů, která je následně použita pro návrh řízení. Návrh je založrn na diskrétním prediktivním řízení, které se může soupeřit a překonat klasické zpětnovazební strategie
Keywords: DC motors; exact linearization; over-actuated parallel kinematic structure
Project no.: CEZ:AV0Z1075907 (CEP), 0406413, GA101/03/0620 (CEP)
Funding provider: IG CTU, GA ČR
Host item entry: Proceedings of the 3rd International Congress on Mechatronics. MECH2K4

Institution: Institute of Information Theory and Automation AS ČR (web)
Document availability information: Fulltext is available at external website.
External URL: http://library.utia.cas.cz/separaty/historie/belda-0106280.pdf
Original record: http://hdl.handle.net/11104/0013462

Permalink: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-20067


The record appears in these collections:
Research > Institutes ASCR > Institute of Information Theory and Automation
Conference materials > Papers