Název: Study of predictive control algorithms for parallel robot structures
Překlad názvu: Studie prediktivních řídicích algoritmů pro paralení struktury robotů
Autoři: Belda, Květoslav ; Böhm, Josef ; Valášek, M.
Typ dokumentu: Příspěvky z konference
Konference/Akce: Process Control 2004 - ŘÍP 2004 /6./, Kouty nad Desnou (CZ), 2004-06-08 / 2004-06-11
Rok: 2004
Jazyk: eng
Abstrakt: [eng] [cze]
This paper focuses on several possible variants of discrete predictive algorithms for design of control actions applied to the parallel robot structures; i.e. absolute, incremental, incremental with nonlinear simulative prediction and predictive algorithm, used for the planning of quadratically-optimal trajectories. The control design is based on mathematical models describing the mechanical parallel robotic structures. All algorithms are illustrated by simulation in MATLAB - SIMULINK environment. Tento článek se zaměřuje na několik možných variant diskrétních prediktivních algoritmů pro návrh řídicích zásahů aplikovaných na paralelní struktury robotů; tj. absolutní, přírůstnkvé, přírůstkové s nelineární simulční predikcí a prediktivní algoritmus, používaný pro plánování kvadraticky optimálních trajektorií. Návrh řízení je založen na mtematických modelech popisujících mechanické paralelní robotické struktury. Všechny algoritmy jsou ilustrovány simulacemi v prostredí MATLAB-Simulink
Klíčová slova: generalized predictive control; nonlinear prediction; parallel robot structures
Číslo projektu: CEZ:AV0Z1075907 (CEP), GA101/03/0620 (CEP), 0406413
Poskytovatel projektu: GA ČR, IG CTU
Zdrojový dokument: Proceedings of the 6th International Scientific - Technical Conference. Process Control 2004, ISBN 80-7194-662-1

Instituce: Ústav teorie informace a automatizace AV ČR (web)
Informace o dostupnosti dokumentu: Dokument je dostupný na externích webových stránkách.
Externí umístění souboru: http://library.utia.cas.cz/separaty/historie/belda-0106269.pdf
Původní záznam: http://hdl.handle.net/11104/0013451

Trvalý odkaz NUŠL: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-20062


Záznam je zařazen do těchto sbírek:
Věda a výzkum > AV ČR > Ústav teorie informace a automatizace
Konferenční materiály > Příspěvky z konference