Original title:
Study of predictive control algorithms for parallel robot structures
Translated title:
Studie prediktivních řídicích algoritmů pro paralení struktury robotů
Authors:
Belda, Květoslav ; Böhm, Josef ; Valášek, M. Document type: Papers Conference/Event: Process Control 2004 - ŘÍP 2004 /6./, Kouty nad Desnou (CZ), 2004-06-08 / 2004-06-11
Year:
2004
Language:
eng Abstract:
[eng][cze] This paper focuses on several possible variants of discrete predictive algorithms for design of control actions applied to the parallel robot structures; i.e. absolute, incremental, incremental with nonlinear simulative prediction and predictive algorithm, used for the planning of quadratically-optimal trajectories. The control design is based on mathematical models describing the mechanical parallel robotic structures. All algorithms are illustrated by simulation in MATLAB - SIMULINK environment.Tento článek se zaměřuje na několik možných variant diskrétních prediktivních algoritmů pro návrh řídicích zásahů aplikovaných na paralelní struktury robotů; tj. absolutní, přírůstnkvé, přírůstkové s nelineární simulční predikcí a prediktivní algoritmus, používaný pro plánování kvadraticky optimálních trajektorií. Návrh řízení je založen na mtematických modelech popisujících mechanické paralelní robotické struktury. Všechny algoritmy jsou ilustrovány simulacemi v prostredí MATLAB-Simulink
Keywords:
generalized predictive control; nonlinear prediction; parallel robot structures Project no.: CEZ:AV0Z1075907 (CEP), GA101/03/0620 (CEP), 0406413 Funding provider: GA ČR, IG CTU Host item entry: Proceedings of the 6th International Scientific - Technical Conference. Process Control 2004, ISBN 80-7194-662-1