|
|
Shadow robot: manipulation of a robot model in augmented reality
Halenár, Timotej ; Bambušek, Daniel (oponent) ; Materna, Zdeněk (vedoucí práce)
This bachelor thesis is concerned with the manipulation of a robot model in augmented reality, using a tablet device. It extends user interaction of the existing application for robot programming -- AREditor. When programming in AREditor, the user needs to set robot poses in order to define points in space, which the robot needs to reach during program execution. The existing solution of manually positioning the robot in AREditor only allows incremental stepping of the physical robot, which is, in the majority of use cases insufficient. The main goal is to design and implement an interaction scheme, through which the user can easily position a robot model, displayed on-screen over the real robot. The user first sets the pose of the model and then commands the physical robot to copy the chosen pose. The robot arm tracks the current position of a 3D gizmo, which the user can drag in space by moving the tablet, and its movement can be constrained to one of the axes or planes. The solution also offers movement sensitivity controls, a custom coordinate system, and a separate control for gizmo to camera distance. The proposed workflow streamlines the process of setting the pose of a robot and enables users to speed up the program creation.
|
|
|
Interakce s kolaborativním robotem pomocí rozšířené reality
Zmrzlý, Daniel ; Milet, Tomáš (oponent) ; Bambušek, Daniel (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá implementací možnosti interakce s kolaborativním robotem za pomocí technologie Microsoft HoloLens 2 v prostředí rozšířené reality. Práce navazuje na existující řešení v podobě AREditoru pro tabletová zařízení a doplňuje chybějící funkcionalitu AREditoru do brýlí Microsoft HoloLens 2. Pomocí zmíněných brýlí a frameworku ARCOR2 je možné manipulovat s fyzickým robotem a jeho modelem. V prvotní fázi implementace bylo navrhnuto více přístupů, jakými by uživatel mohl interagovat s robotem, a následně bylo vybráno řešení s nejvíce kladnou odezvou. Výsledné řešení podlehlo uživatelským experimentům, kde účastnící zhodnotili použitelnost a porovnali konečné řešení obou AREditorů.
|
|
|
Vizualizační nástroj pro pilota dronu v brýlích HoloLens
Komárek, Jakub ; Beran, Vítězslav (oponent) ; Bambušek, Daniel (vedoucí práce)
Cílem práce je tvorba moderního nástroje pro usnadnění obsluhy dronu zejména v profesní sféře. Nástroj, který autor tvořil, si klade za cíl usnadnit plánovací rutinu obvyklých misí dronů a pomoci při jejím bezpečném plnění. Nástroj byl vytvořen i s ohledem na legislativní omezení provozu dronů a přispívá k jejich korektnímu dodržování. Problematiku autor řešil za pomocí vytvořené klient-server aplikace v prostředí rozšířené reality v brýlích HoloLens 2. Pomoc při pilotáži má přinést komponenta "head up displej", který se pohybuje spolu s dronem a okolo něho zobrazuje letové veličiny spolu s video přenosem z kamery drona. Ke snadnějšímu plánování misí má přispět implementovaná 3D mini-mapa, která informace o plánované misi promítá do světa v okolí pilota. Práce je experimentálního charakteru a má za úkol zjistit použitelnost rozšířené reality při profesní obsluze drona. Výsledky práce jsou vyhodnoceny z dat získaných při rozsáhlém uživatelském testování, v rámci kterého došlo k porovnání stávající aplikace Litchi s vyvíjenou aplikaci v prostředí připravených testovacích scénářů. Z výsledků vyplynulo, že je rozhraní použitelné a dokáže obstojně konkurovat současným konvenčním řešením. V některých aspektech stávající rozhraní předhání.
|
|
|
Mobilní aplikace pro přesnou navigaci zemědělských strojů
Košák, Václav ; Bambušek, Daniel (oponent) ; Herout, Adam (vedoucí práce)
Cílem této práce je vytvořit polní navigaci a GNSS systém pro přesnou lokalizaci. Při jízdě po poli je vhodné jezdit přesně po liniích, aby nevznikaly opakované přejezdy nebo naopak volná místa. Přesná jízda může šetřit osivo, postřik, pohonné hmoty a spoustu dalšího. Aplikace polní navigace spravuje pole, stroje atd. Cílem aplikace je navigování po navržených liniích. Spolu s mobilní aplikací vznikl i GNSS systém pro příjem přesného signálu s RTK korekcí. Výsledky testování ukazují, že při využití přesného přijímače lze vytvořenou aplikaci využít i v praxi při běžných pracích.
|
|
|
Automatická tvorba mapy terénu dronem
Kapsa, Jan ; Bambušek, Daniel (oponent) ; Beran, Vítězslav (vedoucí práce)
V této práci je vysvětleno, jak funguje mapování terénu pomocí dronu se zaměřením na mapování v reálném čase. Pozornost je věnována metodě image stitchingu, na základě níž jsou vytvořeny dvě řešení. K řešením je vyroben dataset, reprezentující různé situace, na které při mapování může nastat. Pomocí metod jsou vytvořeny mapy terénu, které jsou mezi sebou porovnány a vyhodnoceny.
|
|
|
Brýle nebo tablet? Použitelnost zařízení v kontextu programování robotických pracovišť
Kníže, Josef ; Milet, Tomáš (oponent) ; Bambušek, Daniel (vedoucí práce)
Tato práce se zaměřuje na srovnání použitelnosti brýlí Microsoft HoloLens 2 a tabletu v kontextu programování robotického pracoviště pomocí rozšířené reality. V rámci práce jsou analyzována existující rozhraní pro tato zařízení a byl navržen a proveden uživatelský experiment pro jejich porovnání, ve kterém je ve dvou iteracích vyzkoušelo a ohodnotilo celkem 18 účastníků. Na základě zpětné vazby z první iterace testování bylo navrhnuto a implementováno mnoho změn v rozhraní pro HoloLens 2. Mezi hlavní změny patří převod celé aplikace na novější framework pro smíšenou realitu, programování pomocí interakce se scénou, přepracování umístění robotů, rozšíření o konfiguraci parametrů a umísťování akce pomocí robota. Upravená verze rozhraní byla otestována v druhé iteraci experimentů a ukázalo se, že při využití HoloLens 2 jsou uživatelé o 32,3 % rychlejší a hodnotí použitelnost i uživatelskou zkušenost lépe než při použití tabletu. Překvapivě mezi zařízeními nebyl naměřen značný rozdíl v mentální ani fyzické zátěži uživatele.
|
|
|
Application for Aiding Solar Panel Positioning
Mudroň, Marek ; Bambušek, Daniel (oponent) ; Herout, Adam (vedoucí práce)
This thesis details the development and iterative testing of a web application designed to estimate the solar performance of photovoltaic systems. The primary goal was to enhance the user interface and user experience to ensure the application is intuitive and effective for amateur users interested in photovoltaic solutions. The application allows users to select a location for a house, employ texture-aware modeling to design the structure and place solar panels on the roof in a configuration of their choice. Users can also add their own panel models to the system. The application utilizes a simulation model to estimate the performance of the designed system. Finally, it presents the results, showing the expected solar energy output.
|
|
|
Top Down hra s prvky RPG
Heřmann, Pavel ; Bambušek, Daniel (oponent) ; Milet, Tomáš (vedoucí práce)
Cílem práce je vytvořit 2D hru s prvky RPG za využití herního enginu Unity. Pro naplnění RPG prvků je lze používat sbíraná vylepšení, která upravují chování postavy. Pro obohacení herního zážitku je využito několika metod procedurálního generování k tvorbě herních úrovní. Práce popisuje návrh a implementaci vysvětluje všechny tři metody procedurálního generování a to: celulární automaty, L-systém generující půdorysy budovy a gramatika generující grafovou strukturu. Dále je k tvorbě map využito několika algoritmů: Bresenhamův algoritmus, BFS, Kruskalův algoritmus pro tvorbu cest mezi místnostmi, dilatace a algoritmus náhodné procházky pro tvorbu místností mapy. Taktéž jsou zde rozebrány ostatní systémy, které se starají o správné fungování hry, jako je například: ukládací systém používající formát JSON, bojový systém využívající kolizní prvky Unity, návrh a implementace bosse, pohyb postav a systém vylepšování schopností hráčovy postavy. Výsledkem práce je plně funkční hra, ve které hráč může navštěvovat tři různé druhy map, sbírat a následně používat různá vylepšení, bojovat s nepřáteli a uložit svůj postup.
|
|
|
Programování robotického ramene pomocí ChatGPT
Kuba, Josef ; Bambušek, Daniel (oponent) ; Materna, Zdeněk (vedoucí práce)
Cílem této bakalářské práce je vývoj virtuálního asistenta, který umožňuje uživatelům bez pokročilých technických znalostí efektivně ovládat robotické rameno. Práce využívá technologii ChatGPT spolu s funkcí \uv{function calling} pro generování příkazů pro API robotického ramene na základě uživatelských vstupů. Důraz je kladen na vývoj a testování vhodných vstupů pro ChatGPT (prompt engineering), s cílem vytvořit intuitivní a uživatelsky přívětivé rozhraní. Testování s uživateli odhalilo možnosti pro zlepšení a poskytlo cennou zpětnou vazbu pro další vývoj. Uživatelé byli schopni bez větších obtíží vytvářet jednoduché programy pro manipulaci s objekty. Výsledky ukazují, že vytvoření takového asistenta je možné a že hlavní výzvou je zadání správně navrženého systémového vstupu pro správné generování kódu. Práce také porovnává výkon a efektivitu ChatGPT verzí 3.5 Turbo a 4, přičemž zdůrazňuje význam výběru vhodné verze pro konkrétní aplikace.
|
|
|
Programování robotického pracoviště pomocí brýlí HoloLens
Kolařík, Petr ; Milet, Tomáš (oponent) ; Bambušek, Daniel (vedoucí práce)
Bakalářská práce se zabývá použitím brýlí Microsoft Hololens 2 při práci na robotickém pracovišti. Navazuje na diplomovou práci Ing. Simony Hiadlovské a na existující uživatelské rozhraní AREditor připojené k ARServeru. Prvním cílem práce bylo zdokonalit způsob přidávání objektů na delší vzdálenost. Pro tento problém jsou navrhnuty a porovnány tři metody: první je přidání fixně na vzdálenost jednoho metru ve směru ruky, druhou je přidání na kolmici vytaženou z bodu styku ukazatele a stolu a následné nastavení výšky pomocí tahu ruky a poslední je taktéž přidání na kolmici, ale nastavení výšky pomocí ťuknutí. Druhým cílem práce bylo vymyslet způsob, jakým vybrat jeden objekt ze shluku objektů. V tomto případě jsou porovnány metody obyčejného výběru pomocí ukazatele, rozšíření objektů z blízkého okolí a zobrazení interaktivního seznamu objektů.
|
host ::
RSS.