Název: Fusion of Local and Global Sensory Information in Mobile Robot Outdoor Localization Task
Autoři: Krejsa, Jiří ; Věchet, Stanislav
Typ dokumentu: Příspěvky z konference
Konference/Akce: International Conference on Mechatronics – Mechatronika /18./, Brno (CZ), 20181205
Rok: 2018
Jazyk: eng
Abstrakt: During outdoor localization of on-road mobile robot the task of keeping the robot on the road requires the fusion of global (GPS, magnetometer) information with the local one (odometry, laser rangefinder data, camera images). The paper describes our approach to the task, based on nonlinear Kalman filter. Odometry serves as the input into the prediction task, followed by correction based on global sensor information and pose estimate obtained this way is further modified with respect to the environment map and local information about the position on the road.
Klíčová slova: Kalman filter; mobile robot; outdoor localization
Zdrojový dokument: Proceedings of the 2018 18th International Conference on Mechatronics – Mechatronika (ME) 2018, ISBN 978-80-214-5543-6

Instituce: Ústav termomechaniky AV ČR (web)
Informace o dostupnosti dokumentu: Dokument je dostupný v příslušném ústavu Akademie věd ČR.
Původní záznam: http://hdl.handle.net/11104/0291654

Trvalý odkaz NUŠL: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-391458


Záznam je zařazen do těchto sbírek:
Věda a výzkum > AV ČR > Ústav termomechaniky
Konferenční materiály > Příspěvky z konference