|
|
Samočinné řízení modelu vozidla
Hazucha, Ivan ; Šimek, Václav (oponent) ; Bidlo, Michal (vedoucí práce)
Cieľom práce je demonštrácia možností samočinného riadenia modelu vozidla, so zameraním na metódy plánovania lokálnej trajektórie a vyhýbania sa prekážkam. V rámci práce bol model doplnený o výpočtovú platformu Raspberry Pi a vhodné senzory. Konkrétne 2D LiDAR na detekciu a meranie vzdialenosti okolitých objektov, inkrementálny rotačný enkóder na meranie urazenej vzdialenosti a aktuálnej rýchlosti, a gyroskop, ktorý sníma relatívnu orientáciu vozidla. Následne bol implementovaný riadiaci systém schopný prijímať a spracovávať senzorové dáta, využiť ich pri odhade aktuálnej polohy a výpočte optimálnej trajektórie v nezmapovanom prostredí, a podľa parametrov tejto trajektórie ovládať akčné členy na ceste do cieľovej destinácie. Výsledkom je funkčný model vozidla schopný navigácie v neznámom prostredí a dosiahnutia zadaných cieľov jazdou po trajektórii tvorenej dynamicky v závislosti na okolitých prekážkach.
|
|
|
Senzorika pro autonomní vozidla - rešerše
Macejka, Kamil ; Krejsa, Jiří (oponent) ; Věchet, Stanislav (vedoucí práce)
Táto bakalárska práca je zameraná na aktuálne trendy a hardvérové riešenia v oblasti autonómnych vozidiel (AV). V úvodnej časti je uvedená definícia AV a tiež rozdelenie úrovní autonómie podľa niekoľkých kritérií. Nasleduje stručný prehľad počiatkov a historického vývoja AV a zoznámenie s jednotlivými senzormi potrebnými pre ich prevádzkovanie. Ďalej sú popísané AV vytvorené v rámci súťaží DARPA Grand Challenge, ktorými sa inšpirujú aj dnešné spoločnosti. Nasledujúca kapitola popisuje firmy s vedúcim postavením v oblasti vývoja AV, ich prístupy k voľbe a umiestneniu senzorov ako aj ich hlavné ciele. Ďalšia kapitola sa zaoberá popisom možných aplikácií AV a prehľadom súčasných pilotných projektov slúžiacich na realizáciu týchto aplikácií. V poslednej časti sú poznatky z tejto rešerše využité na návrh vlastného experimentálneho AV.
|
|
|
Analýza rizik spojených se samočinně řízenými vozidly
Weigel, Filip ; Šimek, Václav (oponent) ; Strnadel, Josef (vedoucí práce)
{Cílem práce bylo navrhnout a implementovat systém pro analýzu rizik v samočinně řízených vozidlech. Práce se zaměřila návrh a implementaci systému pro řešení analýzy rizik založené na modelech. Požadavkem na systém byla jeho flexibilita a robustnost. Návrh analýzy rizik byl nejprve předveden v teoretické rovině a poté implementován v modelech systémů ABS a ESP v prostředí UPPAAL. Systém byl dále podroben různým experimentům a testům pro ověření jeho funkcionality. Na implementovaném systému byly vykonané experimenty. Experimenty byly přínosné a systém pro analýzu rizik korektně vyhodnocoval scénáře selhání a adekvátně na vzrůstající riziko reagoval. Výsledky experimentů byly prezentovány na grafech s komentářem daných scénářů selhání.
|
|
|
Analýza rizik spojených se samočinně řízenými vozidly
Weigel, Filip ; Šimek, Václav (oponent) ; Strnadel, Josef (vedoucí práce)
{Cílem práce bylo navrhnout a implementovat systém pro analýzu rizik v samočinně řízených vozidlech. Práce se zaměřila návrh a implementaci systému pro řešení analýzy rizik založené na modelech. Požadavkem na systém byla jeho flexibilita a robustnost. Návrh analýzy rizik byl nejprve předveden v teoretické rovině a poté implementován v modelech systémů ABS a ESP v prostředí UPPAAL. Systém byl dále podroben různým experimentům a testům pro ověření jeho funkcionality. Na implementovaném systému byly vykonané experimenty. Experimenty byly přínosné a systém pro analýzu rizik korektně vyhodnocoval scénáře selhání a adekvátně na vzrůstající riziko reagoval. Výsledky experimentů byly prezentovány na grafech s komentářem daných scénářů selhání.
|
|
|
Senzorika pro autonomní vozidla - rešerše
Macejka, Kamil ; Krejsa, Jiří (oponent) ; Věchet, Stanislav (vedoucí práce)
Táto bakalárska práca je zameraná na aktuálne trendy a hardvérové riešenia v oblasti autonómnych vozidiel (AV). V úvodnej časti je uvedená definícia AV a tiež rozdelenie úrovní autonómie podľa niekoľkých kritérií. Nasleduje stručný prehľad počiatkov a historického vývoja AV a zoznámenie s jednotlivými senzormi potrebnými pre ich prevádzkovanie. Ďalej sú popísané AV vytvorené v rámci súťaží DARPA Grand Challenge, ktorými sa inšpirujú aj dnešné spoločnosti. Nasledujúca kapitola popisuje firmy s vedúcim postavením v oblasti vývoja AV, ich prístupy k voľbe a umiestneniu senzorov ako aj ich hlavné ciele. Ďalšia kapitola sa zaoberá popisom možných aplikácií AV a prehľadom súčasných pilotných projektov slúžiacich na realizáciu týchto aplikácií. V poslednej časti sú poznatky z tejto rešerše využité na návrh vlastného experimentálneho AV.
|
|
|
Samočinné řízení modelu vozidla
Hazucha, Ivan ; Šimek, Václav (oponent) ; Bidlo, Michal (vedoucí práce)
Cieľom práce je demonštrácia možností samočinného riadenia modelu vozidla, so zameraním na metódy plánovania lokálnej trajektórie a vyhýbania sa prekážkam. V rámci práce bol model doplnený o výpočtovú platformu Raspberry Pi a vhodné senzory. Konkrétne 2D LiDAR na detekciu a meranie vzdialenosti okolitých objektov, inkrementálny rotačný enkóder na meranie urazenej vzdialenosti a aktuálnej rýchlosti, a gyroskop, ktorý sníma relatívnu orientáciu vozidla. Následne bol implementovaný riadiaci systém schopný prijímať a spracovávať senzorové dáta, využiť ich pri odhade aktuálnej polohy a výpočte optimálnej trajektórie v nezmapovanom prostredí, a podľa parametrov tejto trajektórie ovládať akčné členy na ceste do cieľovej destinácie. Výsledkom je funkčný model vozidla schopný navigácie v neznámom prostredí a dosiahnutia zadaných cieľov jazdou po trajektórii tvorenej dynamicky v závislosti na okolitých prekážkach.
|
host ::
RSS.