|
|
Robotic leg inverse dynamic modelling and design optimization in Simmechanics
Grepl, Robert ; Kratochvíl, Ctirad
This paper deals with the design of inverse dynamical model of pantographic robotic leg in Matlab - SimMechanics. This problem belongs to the class of dynamical inverse modelling, where the positions ofactuators and efector are defined in different coordinate systems. Therefore we also have to use inverse kinematicsmodel. This inverse dynamic model serves as the base of robotic leg design optimization. The definition of valuefunction is based on known properties of drives and variable parameters of the leg design. Optimization maximizesparameters of efector trajectory.
|
|
| |
|
| |
|
| |
|
| |
|
|
Mechatronics robotics and biomechanics 2001 /3./. Proceedings
Kotek, Vladimír ; Kratochvíl, Ctirad ; Ehrenberger, Zdeněk
The conference covers main area of mechatronics, robotics and biomechanics, i.e.: Philosophical aspects of Mechatronics, Robotics and Biomechanics, Application of arificial intelligence in these fields, Modelling and control of these systens, Smart sytems, Education problems of Mechatronics, Biomechanics of skeleton - muscular system, Cardio - vascular and hearing system biomechanics.
|
|
| |
|
| |
|
| |
|
|
Umělé neuronové sítě pro učení robotů
Sovka, Michal ; Jirků, Petr (vedoucí práce) ; Berka, Petr (oponent)
Cílem této bakalářské práce je pochopit, popsat a vysvětlit základní principy a elementy využívané v učení robotů s využitím umělých neuronových sítí. Nejdříve se zaměřuji na roboty obecně a jejich základní funkční celky. Posléze je zavádím do teorie učení aplikované do reálného prostředí. Nervová soustava se v této práci stává centrálním zamyšlením nad teorií učení s využitím umělé neuronové sítě. Za velmi důležité pro pochopení umělého neuronu a umělých neuronových sítí jako celek považuji biologický neuron a jeho synapse. Proto se jim věnuji s potřebnou důkladností. Po úvodu do umělých neuronových sítí se věnuji pouze jedné jejich skupině plně využívané v robotice. Na závěr demonstruji funkci Kohonenova typu umělé neuronové sítě využívaného v robotice, a to na aplikaci vyvinuté na jednom zahraničním vysokoškolském pracovišti. Přínos práce vidím ve vytvoření komplexního textu zaměřeného jak na základní elementy robotů, tak i na umělé neuronové sítě a jejich neurobiologický předpoklad. Práci pak mohou využít ke studiu zájemci v širším přístupu k inteligentní robotice.
|
host ::
RSS.