|
|
Position measurement of moving objects using a robotic total station
Horeličan, Tomáš ; Žalud, Luděk (oponent) ; Jílek, Tomáš (vedoucí práce)
This thesis deals with an emerging unconventional use case for modern theodolites, also known as Robotic Total Stations (RTSs), as a tracking and guidance system, by measuring the precise position of a dynamically moving object. This applies especially to situations where conventional positioning systems such as GNSS are insufficient or completely unavailable. A kinematically acquired position from a constantly tracking RTS could be used for real-time autonomous navigation of small Unmanned Aerial Vehicles (UAVs), essentially providing them with a reference coordinate frame and an immediate position within it. A significant part of this thesis is dedicated to the design and realization of suitable experiments, which would estimate the reliability of this precise position measurement in a precise moment in time. The S7 and S9 series stations from the Trimble company were evaluated and an S9 HP RTS, which provides a continuous measuring frequency of up to 10 Hz was then predominantly used for experiments. The local time of a TSC7 controller, interfacing with the RTS, was being synchronized through Precision Time Protocol (PTP) with the local time of a Raspberry Pi mini-computer, which then provided a reference measurement of an object's true position in time. The conclusion summarizes all obtained results.
|
|
|
Měření posunů a přetvoření mostu Gagarin
Czíria, Kornél ; Vitula, Alexej (oponent) ; Bureš, Jiří (vedoucí práce)
Práca sa zaoberá komplexnou analýzou posunov a deformácií jedného mostného poľa nosnej konštrukcie železničného mostu "Gagarin". Mostná konštrukcia je od roku 2009 každoročne sledovaná etapovým meraním. Okrem dlhodobého sledovania mostu bol v roku 2015 realizovaný 24 hodinový automatizovaný monitoring pomocou robotickej totálnej stanice. Výsledky monitoringu umožňujú analýzu posunov a deformácií, analýzu presnosti merania a tiež vplyvu vonkajšieho prostredia na nosnú konštrukciu – určenie teplotných závislostí deformácií nosnej konštrukcie. Súčasťou práce je tiež vyhodnotenie dlhodobej stability výškovej vzťažnej sústavy, ktorá bola použitá pre sledovanie spodnej stavby mostu. Výsledkom práce sú hodnoty zistených posunov a deformácií, ich grafické znázornenie, geometrická interpretácia a príslušné charakteristiky presnosti.
|
|
|
Testování robotických totálních stanic Leica TCRP 1205+ a Topcon GPT 9001A
Gašparík, Michal ; Volařík, Tomáš (oponent) ; Machotka, Radovan (vedoucí práce)
Bakalárska práca Testování robotických totálních stanic Leica TCRP 1205+ a Topcon GPT 9001A sa zaoberá overením automatizovaných funkcií robotických totálnych staníc. Teoreticky a prakticky rozoberá technológiu automatického cielenia a sledovania hranola. Praktická časť testovania bola uskutočnená najskôr v ideálnych laboratórnych podmienkach, potom boli pokusy zopakované v reálnom prostredí, v teréne. Pri testovaní automatického sledovania hranola sa pozoroval najmä vplyv prekážok a okolia. Testovanie automatického cielenia bolo porovnávané s cielením manuálnym. Záver práce konfrontuje dosiahnuté výsledky s firemnými údajmi.
|
|
|
Position Measurement Of Moving Objects Using A Robotic Total Station
Horeličan, Tomáš
This paper attempts to evaluate an emerging use case for Robotic Total Stations (RTSs)as a tracking and guidance system for small Unmanned Aerial Vehicles (UAVs), especially appliedto scenarios where conventional means of navigation (such as GNSS) are insufficient or completelyunavailable. The focus is on indoors environments, where a constantly tracking total station couldpotentially be used to provide the UAV with a reference coordinate frame together with its immediateposition within these coordinates. Preliminary experiments have been performed to evaluate the capabilitiesof two available RTSs, the Trimble S7 and S9 HP series, both controlled by a TSC7 controller.A Raspberry Pi mini-computer was used to timestamp specific events during the motion of a targettracked by the RTS. The Pi was synchronized with the RTS through Precision Time Protocol (PTP).This enabled direct timestamp comparison for time delay evaluation.
|
|
|
Position measurement of moving objects using a robotic total station
Horeličan, Tomáš ; Žalud, Luděk (oponent) ; Jílek, Tomáš (vedoucí práce)
This thesis deals with an emerging unconventional use case for modern theodolites, also known as Robotic Total Stations (RTSs), as a tracking and guidance system, by measuring the precise position of a dynamically moving object. This applies especially to situations where conventional positioning systems such as GNSS are insufficient or completely unavailable. A kinematically acquired position from a constantly tracking RTS could be used for real-time autonomous navigation of small Unmanned Aerial Vehicles (UAVs), essentially providing them with a reference coordinate frame and an immediate position within it. A significant part of this thesis is dedicated to the design and realization of suitable experiments, which would estimate the reliability of this precise position measurement in a precise moment in time. The S7 and S9 series stations from the Trimble company were evaluated and an S9 HP RTS, which provides a continuous measuring frequency of up to 10 Hz was then predominantly used for experiments. The local time of a TSC7 controller, interfacing with the RTS, was being synchronized through Precision Time Protocol (PTP) with the local time of a Raspberry Pi mini-computer, which then provided a reference measurement of an object's true position in time. The conclusion summarizes all obtained results.
|
|
|
Měření posunů a přetvoření mostu Gagarin
Czíria, Kornél ; Vitula, Alexej (oponent) ; Bureš, Jiří (vedoucí práce)
Práca sa zaoberá komplexnou analýzou posunov a deformácií jedného mostného poľa nosnej konštrukcie železničného mostu "Gagarin". Mostná konštrukcia je od roku 2009 každoročne sledovaná etapovým meraním. Okrem dlhodobého sledovania mostu bol v roku 2015 realizovaný 24 hodinový automatizovaný monitoring pomocou robotickej totálnej stanice. Výsledky monitoringu umožňujú analýzu posunov a deformácií, analýzu presnosti merania a tiež vplyvu vonkajšieho prostredia na nosnú konštrukciu – určenie teplotných závislostí deformácií nosnej konštrukcie. Súčasťou práce je tiež vyhodnotenie dlhodobej stability výškovej vzťažnej sústavy, ktorá bola použitá pre sledovanie spodnej stavby mostu. Výsledkom práce sú hodnoty zistených posunov a deformácií, ich grafické znázornenie, geometrická interpretácia a príslušné charakteristiky presnosti.
|
|
|
Testování robotických totálních stanic Leica TCRP 1205+ a Topcon GPT 9001A
Gašparík, Michal ; Volařík, Tomáš (oponent) ; Machotka, Radovan (vedoucí práce)
Bakalárska práca Testování robotických totálních stanic Leica TCRP 1205+ a Topcon GPT 9001A sa zaoberá overením automatizovaných funkcií robotických totálnych staníc. Teoreticky a prakticky rozoberá technológiu automatického cielenia a sledovania hranola. Praktická časť testovania bola uskutočnená najskôr v ideálnych laboratórnych podmienkach, potom boli pokusy zopakované v reálnom prostredí, v teréne. Pri testovaní automatického sledovania hranola sa pozoroval najmä vplyv prekážok a okolia. Testovanie automatického cielenia bolo porovnávané s cielením manuálnym. Záver práce konfrontuje dosiahnuté výsledky s firemnými údajmi.
|
host ::
RSS.