|
|
Modelování a simulace robustních řídicích algoritmů pro EC motory
Smilek, Jan ; Hrbáček, Jan (oponent) ; Toman, Jiří (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá problematikou vývoje algoritmů pro řízení bezkartáčového střídavého (BLAC) motoru. Nejprve je vypracována rešeršní studie, obsahující odvození matematického modelu EC motoru a přehled vybraných metod senzorového i bezsenzorového řízení. Dále práce představuje realizaci simulačního modelu, sestaveného v prostředí Matlab/Simulink s využitím toolboxu SimPowerSystems. V následující části je popsána realizace algoritmu senzorového řízení motoru s využitím Hallových senzorů a odhadu polohy. Poté je představen modul pro bezsenzorový odhad polohy a způsob jeho implementace do stávajícího modelu pro zvýšení robustnosti řídicího algoritmu. Poslední část práce se zabývá tvorbou grafického prostředí pro změnu vybraných parametrů modelu a shrnuje a porovnává dosažené výsledky.
|
|
| |
|
|
Odometrie experimentálního vozidla Car4
Štarha, Matěj ; Adámek, Roman (oponent) ; Dobossy, Barnabás (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá vytvořením odometrie pro experimentální vozidlo Car4. Nejprve jsou provedeny nutné HW a SW úpravy. Následně je provedena rešerše kinematického modelu a známých algoritmů pro odhad polohy. Dále jsou dva z algoritmů implementovány v prostředí Matlab. Ověření funkčnosti je provedeno pomocí simulace a následně pomocí pokusů a měření skutečné dráhy vozidla. Cílem práce je utvořit základní nástroje pro navazující práce např. při rozšíření vozidla pro autonomní jízdu.
|
|
|
Aplikace rozšířené reality: Měření rozměrů objektů
Karásek, Miroslav ; Beran, Vítězslav (oponent) ; Herout, Adam (vedoucí práce)
Cílem této diplomové práce je navrhnout a implementovat aplikaci pro automatizované měření objektů v rozšířené realitě. Zaměřuje se na automatizaci celého procesu, aby uživatel prováděl co nejmenší počet manuálních akcí. Navržené rozhraní rozděluje měření do několika kroků, ve kterých dává uživateli instrukce pro postup do další fáze. Výsledkem je aplikace pro systém Android s technologií ARCore. Ta je schopná určit minimální rozměry kvádru pro obalení objektu obecného tvaru ležícího na vodorovné podložce. Chyba měření se v závislosti na okolních podmínkách pohybuje v řádu jednotek procent.
|
|
|
Odometrie experimentálního vozidla Car4
Štarha, Matěj ; Adámek, Roman (oponent) ; Dobossy, Barnabás (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá vytvořením odometrie pro experimentální vozidlo Car4. Nejprve jsou provedeny nutné HW a SW úpravy. Následně je provedena rešerše kinematického modelu a známých algoritmů pro odhad polohy. Dále jsou dva z algoritmů implementovány v prostředí Matlab. Ověření funkčnosti je provedeno pomocí simulace a následně pomocí pokusů a měření skutečné dráhy vozidla. Cílem práce je utvořit základní nástroje pro navazující práce např. při rozšíření vozidla pro autonomní jízdu.
|
|
|
Srovnání lokalizačních technik
Skalka, Marek ; Obdržálek, David (vedoucí práce) ; Iša, Jiří (oponent)
Tato práce srovnává lokalizační techniky používané v mobilní robotice. Lokalizace, tedy úloha zjistit vlastní polohu v prostoru, představuje jeden ze základních problémů robotiky. Tato práce se úvodem věnuje podrobnějšímu popisu problematiky a kategorizaci lokalizačních technik, v dalších kapitolách pak po jednotlivých kategoriích popisuje různé lokalizačních technik a jejich varianty a uvádí jejich silné a slabé stránky. Práce se postupně zabývá technikami pravděpodobnostní lokalizace, určenými ke zpracování chybami zatížených senzorických měření a k vytváření spolehlivého odhadu polohy, technikami relativní lokalizace, zajišťujícími vyhodnocování relativních změn polohy robota, a technikami absolutní lokalizace, řešícími určování nebo odhad absolutní polohy robota v prostředí.
|
|
| |
|
|
Aplikace rozšířené reality: Měření rozměrů objektů
Karásek, Miroslav ; Beran, Vítězslav (oponent) ; Herout, Adam (vedoucí práce)
Cílem této diplomové práce je navrhnout a implementovat aplikaci pro automatizované měření objektů v rozšířené realitě. Zaměřuje se na automatizaci celého procesu, aby uživatel prováděl co nejmenší počet manuálních akcí. Navržené rozhraní rozděluje měření do několika kroků, ve kterých dává uživateli instrukce pro postup do další fáze. Výsledkem je aplikace pro systém Android s technologií ARCore. Ta je schopná určit minimální rozměry kvádru pro obalení objektu obecného tvaru ležícího na vodorovné podložce. Chyba měření se v závislosti na okolních podmínkách pohybuje v řádu jednotek procent.
|
|
|
Srovnání lokalizačních technik
Skalka, Marek ; Obdržálek, David (vedoucí práce) ; Iša, Jiří (oponent)
Tato práce srovnává lokalizační techniky používané v mobilní robotice. Lokalizace, tedy úloha zjistit vlastní polohu v prostoru, představuje jeden ze základních problémů robotiky. Tato práce se úvodem věnuje podrobnějšímu popisu problematiky a kategorizaci lokalizačních technik, v dalších kapitolách pak po jednotlivých kategoriích popisuje různé lokalizačních technik a jejich varianty a uvádí jejich silné a slabé stránky. Práce se postupně zabývá technikami pravděpodobnostní lokalizace, určenými ke zpracování chybami zatížených senzorických měření a k vytváření spolehlivého odhadu polohy, technikami relativní lokalizace, zajišťujícími vyhodnocování relativních změn polohy robota, a technikami absolutní lokalizace, řešícími určování nebo odhad absolutní polohy robota v prostředí.
|
|
|
Modelování a simulace robustních řídicích algoritmů pro EC motory
Smilek, Jan ; Hrbáček, Jan (oponent) ; Toman, Jiří (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá problematikou vývoje algoritmů pro řízení bezkartáčového střídavého (BLAC) motoru. Nejprve je vypracována rešeršní studie, obsahující odvození matematického modelu EC motoru a přehled vybraných metod senzorového i bezsenzorového řízení. Dále práce představuje realizaci simulačního modelu, sestaveného v prostředí Matlab/Simulink s využitím toolboxu SimPowerSystems. V následující části je popsána realizace algoritmu senzorového řízení motoru s využitím Hallových senzorů a odhadu polohy. Poté je představen modul pro bezsenzorový odhad polohy a způsob jeho implementace do stávajícího modelu pro zvýšení robustnosti řídicího algoritmu. Poslední část práce se zabývá tvorbou grafického prostředí pro změnu vybraných parametrů modelu a shrnuje a porovnává dosažené výsledky.
|
host ::
RSS.