|
|
Tvorba multispektrálních map v mobilní robotice
Burian, František ; Mazal,, Jan (oponent) ; Zemčík, Pavel (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
Dizertační práce pojednává o využití multispektrálního optického měření pro datovou fúzi, kterou je možné využít pro vizuální teleprezenci a mapování uvnitř budov i ve vnějším prostředí v systému složeném z heterogenních mobilních robotů. Pro fúzi jsou použity dálkoměrné optické snímače, termovizní kamery a barevné kamery. Popsané algoritmy jsou optimalizovány pro práci v reálném čase a implementovány na robotický systém CASSANDRA vytvořený naší robotickou skupinou.
|
|
|
Fotorealistické zobrazování
Lysek, Tomáš ; Kučiš, Michal (oponent) ; Zemčík, Pavel (vedoucí práce)
Tato práce obsahuje popis implementace fotorealistické metody zobrazení scény. V první části práce jsou popsány postupy a techniky, které slouží k fotorealistickému zobrazení scény. Jsou zde uvedeny jak metody zobrazení scény (raytracing, metoda radiozity nebo photon mapping) tak další techniky sloužící v počítačové grafice. V druhé části práce je zhodnocený současný stav, uveden důvod výběru tématu a detailněji specifikováno zadaní. Poslední část práce popisuje postup implementování fotorealistické metody zobrazení.
|
|
|
Realistické zobrazování voxelových scén v reálném čase
Flajšingr, Petr ; Matýšek, Michal (oponent) ; Milet, Tomáš (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá implementací realistického zobrazování voxelových scén za využití grafické karty. Práce vysvětluje základy realistického zobrazování a voxelovou reprezentaci vizuálních dat. Představuje také některé hierarchické struktury použitelné pro akceleraci. Popisuje návrh řešení zaměřující se na reprezentaci voxelových dat a jejich vykreslování. Práce popisuje knihovny vytvořené v rámci práce na projektu a aplikované algoritmy. Vyhodnocuje časovou a paměťovou náročnost aplikace a její grafické výstupy.
|
|
|
Model dynamické scény pro robota
Görig, Jan ; Štancl, Vít (oponent) ; Španěl, Michal (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá uchováváním geometrické informace o okolním prostředí pro robotické systémy. Model prostředí je reprezentován objekty, které mohou být získány pomocí natrénovaných rozpoznávačů, detektorů rovinných ploch, apod. na základě dat ze senzorů. V této práci je navržen model prostředí, který nepracuje s reprezentací založenou na mračnu bodů, jak je běžné v podobných řešeních, ale s objekty popsanými pomocí obalových kvádrů a rovin. Informace o těchto objektech (pozice, apod.) se průběžně mění podle dat získaných z rozpoznávačů. Implementace je provedena jako modul pro robotický operační systém ROS. Pro lepší názornost je funkce modelu vizualizována demonstrační aplikací.
|
|
|
Vizualizace a uživatelské rozhraní pro řídicí systém divadelního jeviště
Kobza, Lukáš ; Ševcovic, Jiří (oponent) ; Zemčík, Pavel (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá problematikou modelování a 3D vizualizace. Rovněž obsahuje přehled technického zařízení divadelního jeviště a jeho řízení, s důrazem na interakci s obsluhou a uživatelské rozhraní. Hlavním předmětem pak je vyšetření možností využití technologie 3D vizualizace v řízení jevištní techniky a následně návrh a implementace aplikace pro 3D vizualizaci jeviště za účelem zvýšení přehlednosti a bezpečnosti obsluhy divadelního řídicího systému.
|
|
|
Improvements of Shadow Rendering
Kobrtek, Jozef ; Kozlíková, Barbora (oponent) ; Váša, Libor (oponent) ; Herout, Adam (vedoucí práce)
This thesis describes a set of incremental improvements of the shadow volume algorithm. First, a novel robust method of silhouette extraction is detailed, including implementation on several hardware platforms. This technique was later improved, simplified and the whole shadow volume algorithm ported to hardware tessellation. Next, a novel accelerated silhouette extraction algorithm was proposed, based on octree acceleration structure. Finally, the proposed methods were compared with the latest omni-directional techniques casting hard shadows.
|
|
|
Pathtracing na GPU
Březina, Karel ; Kobrtek, Jozef (oponent) ; Polok, Lukáš (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce se zaměřuje na akceleraci renderovací metody pathtracing. Cílem práce je demonstrace a srovnání výkonnosti implementací pathtracingu na CPU a GPU. Obě implementace budou využívat akcelerační datové struktury. Výsledky jednotlivých optimalizačních technik budou diskutovány a porovnávány mezi sebou. Dále budou rozebrány možnosti rozšíření stávající aplikace.
|
|
|
Tvorba hloubkové mapy pomocí stereovidění pro navigaci mobilního robota
Babinec, Adam ; Orság, Filip (oponent) ; Herman, David (vedoucí práce)
Tato práce je věnována problému pasivní stereovize v moderní robotice. Práce zahrnuje návrh a implementaci autonomního systému pasivní binokulární stereovize pro navigaci mobilního robota. Třídimenzionální hloubková mapa je vytvářena pomocí agregace oblaků bodů vytvořených reprojekcí dvojic snímků zachycených stereokamerou. Tyto jsou reprojektovány pomocí mapy disparity, která je vypočítaná aplikací algoritmů typu Block Matching. Lokální mapa je reprezentována voxelovou mřížkou uchovávanou v oktálovém stromě a umožňuje detekci pohybujících se překážek pomocí principu vrhání paprsků. Vizuální odometrie je vykonávána sledováním reprojektovaných párů význačných bodů v sériích za sebou jdoucích dvojic snímků. Systém umožňuje uživatelovi volbu různých způsobů při řešení problémů, poskytuje grafické uživatelské rozhraní a je nazávislý na softwarové a hardwarové platformě.
|
|
|
Aplikace s 3D laserovým dálkoměrem SICK
Fritz, Tomáš ; Krček, Petr (oponent) ; Marada, Tomáš (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá vyžitím 3D laserového dálkoměru pro potřeby autonomních mobilních systémů. 3D skener je postaven jako rozšíření 2D laserového dálkoměru rotačním modulem. V první části práce je popsán samotný laserový dalkoměr SICK LMS 291, jeho polohovatelná konstrukce a použité programové prostředky. Druhá část se zabývá návrhem a implemetací algoritmů pro čtení dat a jejich zpracování metodami rekonstrukce povrchu, oktalového stromu a segmentace objektů pomocí Houghovi transformace.
|
|
|
Vkládání vodoznaků do 3D modelů
Stehlík, Václav ; Beran, Vítězslav (oponent) ; Španěl, Michal (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce se věnuje vkládání a extrakci vodoznaku do/z 3D modelů reprezentovaných polygonální sítí. Cílem je zvolení vhodné metody pro vkládání/extrakci vodoznaku a vytvoření nástroje, který bude dané metody implementovat. Výsledné řešení práce používá metody navržené v članku A Novel Blind Robust Digital Watermarking on 3D Meshes . Pomocí daných metod se vytvoří dva vodoznaky, přičemž použité metody zajišťují odolnost vodoznaků proti útokům posunutí, škálování, rotace, zjednodušení, náhodnému šumu, remeshingu a změně pořadí vrcholů. Použité metody zajišťují nezřetelnost vodoznaku díky minimálním změnám modelu a nevyžadují původní model pro extrakci vodoznaku. Nástroj je implementován ve formě jednoduché webové aplikace, jenž umožňuje vkládání a extrakci dvou zmíněných vodoznaků do/z modelu ve formátu stl. Součástí práce je také testování úspěšnosti nástroje proti vybraným útokům na testovací sadě šesti různorodých modelů.
|
host ::
RSS.