|
|
Měření polohy uvnitř budov pomocí inerciální jednotky
Coufal, Marek ; Vychodil, Josef (oponent) ; Král, Jan (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce se zabývá inerciální navigací pro použití uvnitř budov. Je rozebrán algoritmus zpracování dat akcelerometrů a gyroskopů a jejich zpracování pomocí pohybových rovnic. Jsou také definovány různé vztažné soustavy pro potřeby manipulace s vektorovými fyzikálními veličinami a jejich převody a rotace mezi soustavami. Práce se také věnuje návrhu hardwaru inerciální jednotky, minimálním požadavkům pro rychlý záznam dat. Jsou věnovány kapitoly samotnému návrhu desky plošných spojů a realizaci zařízení, následnému vývoji firmwaru a softwaru na přenos a zpracování dat.
|
|
|
Elektronický snímač letových parametrů.
Harant, Josef ; Fedra, Zbyněk (oponent) ; Šebesta, Jiří (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá teoretickým rozborem a praktickým řešením návrhu elektronického snímače letových parametrů. Zařízení je primárně určeno pro měření telemetrických dat při letecké akrobacii. Teoretická část obsahuje základy GPS navigace a inerciálních navigačních systémů. Návrh zařízení je rozdělen do tří hlavních částí, které popisují návrh blokové struktury, konstrukční části a softwarového vybavení měřícího zařízení. Realizace byla provedena s ohledem na splnění minimálních požadavků systému a možnosti budoucího rozšíření pro širší spektrum využití.
|
|
|
Optimální odhad stavu modelu navigačního systému
Papež, Milan ; Havlena, Vladimír (oponent) ; Dokoupil, Jakub (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá vyšetřováním možnosti použití aritmetiky pracující v pevné řadové čárce u inerciálních navigačních systémů, které využívají navigační rovnice vyjádřené v lokální navigační soustavě. Dva typy odmocninových filtrů, Potterův odmocninový Kalmanův filtr a UD faktorizovaný Kalmanův filtr, jsou porovnány vzhledem ke konvenčnímu Kalmanově filtru a jeho Josephově stabilizované formě. Je zde vyhodnocen vliv zaokrouhlovacích chyb na optimalitu Kalmanova filtru a na podmíněnost jeho kovarianční matice resp. jejich faktorů. Hlavní přínos této práce spočívá ve vyhodnocení minimální délky výpočetního slova aritmetiky pracující v pevné řadové čárce pro Phi-angle chybový model s uvažovanými statistikami šumu, které odpovídají kvalitě taktických inerciálně měřicích jednotek.
|
|
|
Snímače polohy s procesorem AVR
Haltuf, Martin ; Burian, František (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
Bakalářská práce se zabývá možnostmi měření polohy metodou inerciální navigace. Jsou zde popsány druhy senzorů využívajících tuto metodu. Největší pozornost je věnována senzoru úhlové rychlosti gyroskopu. V práci je též popsána obecná charakteristika rodiny mikrokontrolérů AVR firmy Atmel. Mikrokontrolér AVR řady ATmega je použit v návrhu jednoduchého zařízení pro měření polohy mobilního robotu pomocí digitálního gyroskopu firmy Analog Device.
|
|
|
Methods of data fusion from disparate sensors for localization
Ioani, Leida ; Hanák, Pavel (oponent) ; Juráň, Radovan (vedoucí práce)
This thesis is focused on the UWB technology, specifically the new IEEE 802.15.4z standard, and IMU sensors. The goal is to describe the positioning principles of UWB, its security aspects, and ways to overcome possible difficulties and improve accuracy in industrial real time localization applications through sensor fusion with IMU. The practical part compares several optimization algorithms for positioning.
|
|
|
Snímače polohy s procesorem AVR
Haltuf, Martin ; Burian, František (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
Bakalářská práce se zabývá možnostmi měření polohy metodou inerciální navigace. Jsou zde popsány druhy senzorů využívajících tuto metodu. Největší pozornost je věnována senzoru úhlové rychlosti gyroskopu. V práci je též popsána obecná charakteristika rodiny mikrokontrolérů AVR firmy Atmel. Mikrokontrolér AVR řady ATmega je použit v návrhu jednoduchého zařízení pro měření polohy mobilního robotu pomocí digitálního gyroskopu firmy Analog Device.
|
|
|
Optimální odhad stavu modelu navigačního systému
Papež, Milan ; Havlena, Vladimír (oponent) ; Dokoupil, Jakub (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá vyšetřováním možnosti použití aritmetiky pracující v pevné řadové čárce u inerciálních navigačních systémů, které využívají navigační rovnice vyjádřené v lokální navigační soustavě. Dva typy odmocninových filtrů, Potterův odmocninový Kalmanův filtr a UD faktorizovaný Kalmanův filtr, jsou porovnány vzhledem ke konvenčnímu Kalmanově filtru a jeho Josephově stabilizované formě. Je zde vyhodnocen vliv zaokrouhlovacích chyb na optimalitu Kalmanova filtru a na podmíněnost jeho kovarianční matice resp. jejich faktorů. Hlavní přínos této práce spočívá ve vyhodnocení minimální délky výpočetního slova aritmetiky pracující v pevné řadové čárce pro Phi-angle chybový model s uvažovanými statistikami šumu, které odpovídají kvalitě taktických inerciálně měřicích jednotek.
|
|
|
Elektronický snímač letových parametrů.
Harant, Josef ; Fedra, Zbyněk (oponent) ; Šebesta, Jiří (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá teoretickým rozborem a praktickým řešením návrhu elektronického snímače letových parametrů. Zařízení je primárně určeno pro měření telemetrických dat při letecké akrobacii. Teoretická část obsahuje základy GPS navigace a inerciálních navigačních systémů. Návrh zařízení je rozdělen do tří hlavních částí, které popisují návrh blokové struktury, konstrukční části a softwarového vybavení měřícího zařízení. Realizace byla provedena s ohledem na splnění minimálních požadavků systému a možnosti budoucího rozšíření pro širší spektrum využití.
|
host ::
RSS.