|
|
Řízení pohybu robota typu hexapod
Žák, Marek ; Luža, Radim (oponent) ; Rozman, Jaroslav (vedoucí práce)
V této práci je popsána problematika kráčivých robotů, jejich rozdělení, řízení a konstrukce. Jsou popsány nejznámější pohybové algoritmy a jejich grafická reprezentace. Dále jsou uvedeny příklady existujících kráčivých robotů. V práci jsou také popsány změny na robotu hexapod vlastní konstrukce, jeho hardwarové a softwarové vybavení. Robot je řízen z grafického uživatelského rozhraní, které zobrazuje data ze všech senzorů, vizualizuje pozice končetin a umožňuje tvorbu uživatelských pohybových algoritmů a jejich následnou simulaci.
|
|
|
Zařízení s modelářskými servy
Švec, Radek ; Materna, Zdeněk (oponent) ; Zemčík, Pavel (vedoucí práce)
Cílem této práce bylo nastudovat způsoby řízení modelářských serv, a následně navrhnout a vytvořit vlastní strojek využívající modelářská serva. Vytvořeným strojkem je šestinohý kráčející robot využívající 18 serv, kterého je možné dálkově ovládat pomocí aplikace pro mobilní telefony s operačním systémem Android. Řidící jednotkou robota je vývojová deska s modulem ESP32. Vytvořený robot je schopen chůze do všech směrů a otáčení se na místě s různými typy chůze. U robota je také možno měnit výšku a rychlost chůze. Výsledkem práce je kompaktní kráčející robot se základními funkcemi, vhodný pro rozšíření např. o kameru či měřící senzory.
|
|
| |
|
|
Dálkově ovládaná robotická jednotka
Kratochvíl, Robert ; Kosina, Petr (oponent) ; Pavlík, Michal (vedoucí práce)
Práce zpracovává téma programování funkcí pohybu a konstrukci jednoduchého robota, návrh dvouvrstvých desek plošných spojů pro jeho realizaci a realizuje dálkové ovladání. Pohybové funkce byly vyzkoušeny pomocí testovací, ručně pájené, dvouvrstvé desky realizované na pájivém poli spojů a následně demonstrovány na prototypu. Pohyby samotné byly simulovány pomocí LED diod, zbylé součástky byly až na typ pouzdra shodné s návrhem plánované finální desky. Pomocí prototypu byl samotný pohyb již kompletně předveden. Za řídicí mikrokontroler byl vybrán pro desku robota i ovladače ATMEGA16, komunikace probíhá pomocí USART sběrnice těchto mikrokontrolerů. Programování bylo uskutečněno v prostředí CodeVision a AVR Studio, návrh desek plošných spojů v programu EAGLE.
|
|
|
Šestinohý kráčivý robot
Pizúr, Lukáš ; Háze, Jiří (oponent) ; Šteffan, Pavel (vedoucí práce)
Cílem této práce je návrh šestinohého kráčivého robota, který je ovládaný pomocí bezdrátové technologie WiFi a je vybaven kamerou, která umožňuje sledovat pohyb robota. V první části jsou popsány možné algoritmy pohybu šestinohého robota, pohonné jednotky a princip servomotoru a jeho řízení. Různé varianty snímačů, které lze pro návrh robota použít. Dále jsou naznačeny možné způsoby výroby mechanické konstrukce a materiály pro její výrobu. Druhá část je věnována praktické realizaci robota. Návrh mechanické konstrukce a její výroba. Návrh elektroniky, firmwaru robota a řídicího softwaru pro jeho ovládání.
|
|
|
Paralelní kinematické struktury průmyslových robotů
Pavlica, Jiří ; Zbožínek, Adam (oponent) ; Knoflíček, Radek (vedoucí práce)
Bakalářská práce se zabývá problematikou a současným stavem průmyslových robotů s paralelní kinematikou. První kapitola je věnována úvodu do problematiky paralelních kinematických struktur, přičemž jednotlivé podkapitoly se zabývají definicí základních pojmů a zachycují vývoj paralelních mechanismů. Druhá kapitola se zaměřuje na porovnání sériových a paralelních kinematických struktur. Třetí kapitola se zabývá analýzou konstrukcí paralelních kinematik. V poslední kapitole jsou uvedeny příklady konstrukcí a aplikací robotů s paralelní kinematickou strukturou. Závěr práce je věnován předpokládanému budoucímu vývoji paralelních kinematických struktur.
|
|
|
Paralelní kinematické struktury průmyslových robotů
Šabart, Adam ; Kočiš, Petr (oponent) ; Knoflíček, Radek (vedoucí práce)
Bakalářská práce je zaměřena na problematiku a stav současného poznání robotů s paralelní kinematickou strukturou. Pro snazší pochopení jsou nejprve definovány používané pojmy, dále práce pokračuje popisem historického vývoje paralelních kinematik. V další kapitole je provedena analýza konstrukcí a rozdělení paralelních mechanismů. Následuje základní rozdělení kinematických struktur robotů a jejich srovnání. Závěr je věnován paralelním robotům užívaným v praxi a jejich předpokládanému vývoji.
|
|
|
Lineární jednotka s hydraulickým pohonem pro robot s paralelní kinematickou strukturou
Petruška, Bohumil ; Kubela, Tomáš (oponent) ; Knoflíček, Radek (vedoucí práce)
Úkolem této diplomové práce je návrh konstrukce lineární jednotky s hydraulickým pohonem pro robot s paralelní kinematickou strukturou. V první části je uveden historický vývoj robotů s paralelní kinematickou strukturou. Také jsou zde popsány rozdíly mezi jednotlivými stroji s touto strukturou a je provedeno jejich srovnání se stroji se sériovou kinematickou strukturou. V druhé části práce je proveden návrh hydraulického pohonu. Navržené jednotky jsou uspořádány do podoby hexapodu. Také je zde obsažen návrh možného řešení uchycení hydraulického pohonu k platformě a bázi. K diplomové práci jsou přiloženy výkresy vybraných částí a celé sestavy navrhnutého zcela nového hydromotoru. Dále je přiloženo blokové schéma hydraulického obvodu.
|
|
|
Řízení robota typu hexapod
Pelz, Zdeněk ; Rozman, Jaroslav (oponent) ; Žák, Marek (vedoucí práce)
Tato práce popisuje obecnou problematiku kráčivých podvozků, zaměřuje se pak na hexapody. Popisuje jejich stavbu těla, analýzu končetin, popisuje také typy chůzí pro pohyb po rovném terénu a senzory pro měření vzdálenosti, které se používají pro orientaci robota v prostoru. Zaměřuje se na hexapoda typu PhantomX AX Hexapod Mark II.
|
|
|
Návrh plošiny simulátoru
Hlaváček, Pavel ; Macka, Jiří (oponent) ; Škopán, Miroslav (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá analýzou a pevnostní kontrlolou vybraných komponent paralelního mechanismu se šesti stupni volnosti. Mechanismus využívá jako vodící řetězce klikové mechanismy. Pro pevnostní výpočet je užito metody konečných prvků. Také jsou v této práci navrženz konstrukční úpravy vybraných komponent, aby byly sníženy kodnoty maximálního redukovaného napětí (dle podmínky HMH) vyvolaných břemenem.
|
host ::
RSS.