|
|
Bezsensorové polohové řízení solenoidu
Keprt, Jaroslav ; Janák, Luděk (oponent) ; Houška, Pavel (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá určením polohy jádra solenoidu v reálném čase na základě měřeného proudu. Reference polohy z proudu je využívána pro zpětnovazební a přímovazebnířízení solenoidu.K této problematice byly použity nástroje Matlab/Simulink. Pro snímání proudu a měření teploty, což jsou veličiny nezbytné pro řídicí smyčku solenoidu, byly vytvořeny obvody na deskách plošných spojů. Práce je realizována na platformě dSPACE.
|
|
|
Návrh stavového regulátoru pro stejnosměrný motor
Kuklík, Michal ; Vetiška, Jan (oponent) ; Kovář, Jiří (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá rozdělení stejnosměrných motorů a jejich možnosti regulace. Pro modelování byl vybrán stejnosměrný motor s cizím buzením MF 112 S od firmy EM Brno. V práci je popsán postupný návrh modelu motoru ve stavovém prostoru. Pro daný motor je v práci popsán postupný návrh stavového regulátoru. Návrh je proveden v programu Matlab/Simulink.
|
|
|
Robust Controllers
Dobias, Michal ; Dvořáček, Martin (oponent) ; Pivoňka, Petr (vedoucí práce)
This thesis tries to research the term “robust controllers”. Its aim is to compare the robustness of discrete PID controllers (Discrete Equivalent Continuous Controller, Discrete Impulse Area Invariant, Takahashi, Feed-Forward), adaptive discrete PID controllers (Discrete Impulse Area Invariant, Takahashi, Feed-Forward), optimal controllers (quadratic optimal), and adaptive optimal controllers (quadratic optimal) on chosen transfer functions. Its aim is also to check the influence of A/D and D/A converters. The aims to obtain are demarked at the beginning of the text and also there is an explanation of the term “robustness.” Later on there is a description and an approximation to each of the chosen kinds of controllers and the identification methods used in the thesis (for adaptive controllers the method of recursive least-squares was used). The Kharitonov's Theorem are made on the chosen transfer function. Next there is a description of the methods with which the robustness of the controllers will be tested. The first method is the integral criteria, particular ITAE criterion and quadratic criterion. The second one is the analysis of the generalised circle criterion. Furthermore there are various displays of the results obtained and their corresponding comments. The results obtained are graphically displayed and by means of these schemes the particular types of controllers are compared. All of the simulations and results obtained were acquired through the use of the program MATLAB- Simulink. In the end of the thesis there is an overall evaluation.
|
|
|
Sensors and motion control for humanoid robot
Chlaň, Jakub ; Křivánek, Václav (oponent) ; Najman, Jan (vedoucí práce)
The presented diploma thesis deals with the design and construction of a simple humanoid robot with two arms attached to a torso. The work was solved as a team project of two authors. Therefore, only the construction of the arm, which is inspired by the kinematics of the human arm is described in more detail. Its construction was the task of the author. An important part of the work is the selection of drives and sensors for the operation of the mechanism. Furthermore, the work presents the procedure of creating a kinematic model of the arms to solve the forward and inverse kinematics problem. For the possibility of motion control, the control of the control unit in Simulink was designed and the drive control was created.
|
|
|
Analysis of Car Drivers’ Behaviour and Driving Style
Novik, S. ; Mihálik, O.
Driving security remains one of the important issues. Nowadays, various assistance systems are implemented, such as the systems for analysis of control of a car by its driver. To understand the performance of the driver’s control, a program was created to obtain valuable data and relevant characteristics. To obtain the data, we used an internally designed, laboratory-made vehicle driving simulator developed by D. Michalík [2]. Driver data were obtained using a proprietary vehicle driving simulator, and these were evaluated in the MATLAB environment via integral criteria and other calculated parameters, such as reaction delay. Features thus obtained were used as a training set for the machine learning, using LDA and QDA methods (linear and quadratic discriminant analysis). These methods reveal information concerning the importance of features for the task of driver’s identity prediction based solely on the driving actions.
|
|
|
Reproducible Partial-Load Experiments in Workload Colocation Analysis
Podzimek, Andrej ; Bulej, Lubomír (vedoucí práce) ; Pena, Tomás Fernández (oponent) ; van Hoorn, André (oponent)
Hardwarový paralelismus je běžný u všech současných počítačových systémů. Nutnou podmínkou efektivního využití hardwarových prostředků jsou paralelní výpočty a sdílení hardware mezi několika výpočty. Hledání rovnováhy mezi mezi dvěma protichůdnými cíli - vysokým využitím serverů a před- vídatelným výkonem - vyžaduje informovanou volbu prostředků určených k izolaci v oblasti výkonu. Navzdory širokému výběru izolačních mechanismů v operačních systémech, například připínání ("pin- ning ) výpočtů k disjunktním množinám procesorů, je stále známo velmi málo o vlivu těchto mechanismů na celkový výkon systému a na jeho spotřebu energie, především v podmínkách částečné zátěže, které jsou v praxi běžné. Místo proaktivního testování se výkon i vzájemné ovlivňování výkonu při částečné zátěži analyzuje pouze zpětně, na základě historických dat. Tato disertační práce přispívá systematickým přístupem k experimentální analýze výkonu aplikací v podmínkách částečného zatížení procesorů a agregace výpočtů. V úvodu popisujeme sadu nástrojů zvanou Showstopper, schopnou dosáhnout a udržet rozmanité typy částečné zátěže. S využitím libo- volných předem daných programů náročných na procesor přehrává Showstopper záznamy o zatížení procesorů, s využitím mechanismů zpětnovazebního řízení k udržení požadované zátěže. Na rozdíl od...
|
|
|
Motion Control Of An Aileron
Kotrlý, Michal
This article covers a Bachelor’s thesis with an aim to design, assemble and test an electromechanical model of an aileron that would verify used control algorithms. Mainly those that mitigate force fight between actuators and reduce mechanical stress affecting lifespan of the aileron. Algorithms are implemented in a PLC which supplies power to actuators / sensors and controls the position and movement of the aileron.
|
|
|
Sensors and motion control for humanoid robot
Chlaň, Jakub ; Křivánek, Václav (oponent) ; Najman, Jan (vedoucí práce)
The presented diploma thesis deals with the design and construction of a simple humanoid robot with two arms attached to a torso. The work was solved as a team project of two authors. Therefore, only the construction of the arm, which is inspired by the kinematics of the human arm is described in more detail. Its construction was the task of the author. An important part of the work is the selection of drives and sensors for the operation of the mechanism. Furthermore, the work presents the procedure of creating a kinematic model of the arms to solve the forward and inverse kinematics problem. For the possibility of motion control, the control of the control unit in Simulink was designed and the drive control was created.
|
|
|
Reproducible Partial-Load Experiments in Workload Colocation Analysis
Podzimek, Andrej ; Bulej, Lubomír (vedoucí práce) ; Pena, Tomás Fernández (oponent) ; van Hoorn, André (oponent)
Hardwarový paralelismus je běžný u všech současných počítačových systémů. Nutnou podmínkou efektivního využití hardwarových prostředků jsou paralelní výpočty a sdílení hardware mezi několika výpočty. Hledání rovnováhy mezi mezi dvěma protichůdnými cíli - vysokým využitím serverů a před- vídatelným výkonem - vyžaduje informovanou volbu prostředků určených k izolaci v oblasti výkonu. Navzdory širokému výběru izolačních mechanismů v operačních systémech, například připínání ("pin- ning ) výpočtů k disjunktním množinám procesorů, je stále známo velmi málo o vlivu těchto mechanismů na celkový výkon systému a na jeho spotřebu energie, především v podmínkách částečné zátěže, které jsou v praxi běžné. Místo proaktivního testování se výkon i vzájemné ovlivňování výkonu při částečné zátěži analyzuje pouze zpětně, na základě historických dat. Tato disertační práce přispívá systematickým přístupem k experimentální analýze výkonu aplikací v podmínkách částečného zatížení procesorů a agregace výpočtů. V úvodu popisujeme sadu nástrojů zvanou Showstopper, schopnou dosáhnout a udržet rozmanité typy částečné zátěže. S využitím libo- volných předem daných programů náročných na procesor přehrává Showstopper záznamy o zatížení procesorů, s využitím mechanismů zpětnovazebního řízení k udržení požadované zátěže. Na rozdíl od...
|
|
|
Punch Press Simulator
Královec, Jiří ; Bureš, Tomáš (vedoucí práce) ; Obdržálek, David (oponent)
Tato práce se zabývá návrhem a realizací výukové podpory pro předměty zabývající se systémy reálného času. Záměrem práce je vytvoření platformy, prostřednictvím které budou mít studenti možnost seznámit se s jednotlivými aspekty tvorby software specifickými pro systémy reálného času. Realizovaná platforma sestává ze tří částí -- řadiče, řízeného stroje a jeho vizualizace. Stroj reprezentuje konkrétní průmyslový stroj, v tomto případě se jedná o punch press. Řadič umožňuje řízení stroje a vizualizace zobrazuje uživateli jeho aktuální stav. V rámci praktické výuky mají studenti možnost vytvářet programy pro řadič, který daný stroj řídí, vizualizace pak průběžně poskytuje vizuální informaci o stavu stroje a o případném chybném řízení. Platforma je realizovaná jako hardware-in-the-loop simulace, to znamená, že procesor a zařízení řadiče jsou skutečné hardwarové komponenty, ale daný průmyslový stroj je pouze softwarová simulace. Zvolené řešení, kdy reálný průmyslový stroj je nahrazen jeho simulací, má nízké jak pořizovací náklady, tak náklady na provoz a zároveň eliminuje možnost poškození drahého zařízení v případě chybného řídícího programu. Powered by TCPDF (www.tcpdf.org)
|
host ::
RSS.