|
|
Analýza použitelnosti GPS dat pro navigaci mobilního robotu
Novák, Pavel ; Věchet, Stanislav (oponent) ; Krejsa, Jiří (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá problémem přesnosti GPS a DGPS při navigaci mobilního robota ve venkovním prostředí. První část práce se zabývá teoretickým rozborem GPS, popisem jeho funkce, teoretickým popisem chyb a jejich vlivem na přesnost měření. Druhá část práce se zabývá praktickým měřením, které bylo provedeno na dvou lokacích s odlišným způsobem rozvrstvení překážek omezujících výhled na nebe a také za použití zpřesňující metody měření tzv. DGPS nebo-li diferenciální GPS. V poslední části práce jsou naměřené výsledky rozebrány a vyhodnoceny.
|
|
|
Diferenciální GPS
Lebó, Denis ; Hrubý, Martin (oponent) ; Rozman, Jaroslav (vedoucí práce)
Účelom mojej bakalárskej práce je skúmanie technológie pre určenie lokácie -- diferenčný globálny polohový systém (DGPS) so špecializáciou real-time kinematic (RTK). Jej využitie je určovanie pozície v real-time za pomoci dvoch blízkych GNSS prijímačov. Tieto prijímače, ktoré získavajú informácie o svojej polohe komunikáciou s GNSS satelitmi (technológia GNSS), spresňujú získanú polohu výmenou dát medzi sebou (nadstavba technológie DGPS/RTK). Práca sa takisto zaoberá vizualizáciou získanej lokácie a umožnením komunikácie prijímačov GNSS pomocou internetu. V tejto práci je technológia DGPS umožňovaná pomocou dvoch GNSS prijímačov od firmy Emlid, konkrétne modelmi Reach Module. Problematika komunikácie GNSS prijímačov cez internet je riešená formou programu SNIP od firmy SubCarrier Systems, ktorý sprostredkováva túto komunikáciu, pričom vysielanie informácií pre korekciu prebieha pomocou protokolu NTRIP (sieťový prenos RTCM pomocou internetového protokolu). Pre tvorbu webovej stránky, slúžiacej na vizualizáciu získanej lokácie, bol zvolený webový framework Flask napísaný v programovacom jazyku Python. Pre vizualizácu pozície na webovej stránke bola zvolená plarforma Mapy.cz, za pomoci aplikačného programu interfejsov poskytovného firmou Seznam.cz pre danú platformu -- Mapy API.
|
|
|
Datová fúze satelitní navigace a kompasu
Maceček, Ivo ; Kopečný, Lukáš (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
Teoretické poznatky o různých družicových systémech určení polohy. Zvláštní zaměření je na americký systém GPS. Součástí je popis celého systému a následná analýza zdrojů nepřesností. Návrh metody DGPS pro minimalizaci jejich vlivu na výsledná data. Následují příklady principů pro měření geomagnetického pole. Poslední kapitoly se věnují praktické realizaci DGPS pro venkovní mobilní robot. Popisují hardwarovou strukturu, programové vybavení systému společně s nasazením dalších prvků – elektronického kompasu. Jsou uvedeny praktická měření a výsledky.
|
|
|
Zpřesňování polohy pomocí diferenciální GPS
Košťál, Jaroslav ; Hrubý, Martin (oponent) ; Novotný, Tomáš (vedoucí práce)
Bakalářská práce se zabývá principy zpřesňování polohy pomocí diferenciální GPS. Teoretická část se věnuje základním pojmům z oblasti klasické a diferenciální GPS a návrhem implementace diferenciální GPS. Cílem praktické části je implementace navržené diferenciální GPS pomocí dvou vhodných GPS modulů se zpracováním dat na jedné stanici v reálném čase a vytvoření grafického rozhraní. Výsledné určování polohy by mělo ve srovnání s klasickou GPS vykazovat přesnější výsledky.
|
|
|
Navigace robota s využitím diferenční GPS
Doležal, Jan ; Rozman, Jaroslav (oponent) ; Luža, Radim (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce popisuje realizaci zpřesňující metody GPS navigace, tzv. diferenční GPS, a její implementaci v podobě balíčku do Robot operating system (Robotického operačního systému - ROS). V balíčku bylo využito programové knihovny RTKLIB, jenž se zpřesňujícími metodami GPS navigace zabývá. Vytvořené řešení bylo podrobeno měření přesnosti a správnosti vypočítané polohy. To potvrdilo, že metoda diferenční GPS přináší správnější souřadnice polohy a má větší smysl pro využití na robotech než běžná GPS.
|
|
|
Senzorický systém robotu Minidarpa
Sedlák, Luboš ; Žalud, Luděk (oponent) ; Kopečný, Lukáš (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá senzorickým systémem mobilního robotu. V práci je popsána struktura a základy satelitní navigace. Jsou zde popsány jednotlivé systémy a zobrazení, jak WGS 84, tak i další systémy pro určení přesnější polohy na Zemi. Jedná se o EGNOS, WAAS a jiné. Blíže je popsána také diferenciální GPS a rozdělení korekcí. Je navržen software GPS pro základní i vzdálenou stanici. Byly také vybrány a používány moduly pro příjem GPS a bezdrátové moduly pro jejich komunikaci. Dále je v práci popisován projekt Open Street Map. Tento projekt je zde podrobněji popsán, dekódován, upraven a převeden do RNDF souboru. Na závěr byla navržena funkce programu pro kameru, která pracuje na principu doby letu světla. Tato kamera je určena pro zjištění bezprostřední překážky před robotem a také pro 3D zobrazení prostoru před ním. Byl také navržen zdroj k této kameře.
|
|
|
GPS navigace pro venkovní pruzkumný robot
Maceček, Ivo ; Kopečný, Lukáš (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
Získání polohy objektu užitím systému diferenční GPS (DGPS). Popis principu metody DGPS, která je jednou z možností pro zpřesnění GPS. Teorie možných způsobů návrhů a detailní popis realizace zvoleného řešení. Způsoby určování orientace objektu v prostoru. Programové řešení navigačního algoritmu pro venkovního robota.
|
|
|
Diferenciální GPS
Lebó, Denis ; Hrubý, Martin (oponent) ; Rozman, Jaroslav (vedoucí práce)
Účelom mojej bakalárskej práce je skúmanie technológie pre určenie lokácie -- diferenčný globálny polohový systém (DGPS) so špecializáciou real-time kinematic (RTK). Jej využitie je určovanie pozície v real-time za pomoci dvoch blízkych GNSS prijímačov. Tieto prijímače, ktoré získavajú informácie o svojej polohe komunikáciou s GNSS satelitmi (technológia GNSS), spresňujú získanú polohu výmenou dát medzi sebou (nadstavba technológie DGPS/RTK). Práca sa takisto zaoberá vizualizáciou získanej lokácie a umožnením komunikácie prijímačov GNSS pomocou internetu. V tejto práci je technológia DGPS umožňovaná pomocou dvoch GNSS prijímačov od firmy Emlid, konkrétne modelmi Reach Module. Problematika komunikácie GNSS prijímačov cez internet je riešená formou programu SNIP od firmy SubCarrier Systems, ktorý sprostredkováva túto komunikáciu, pričom vysielanie informácií pre korekciu prebieha pomocou protokolu NTRIP (sieťový prenos RTCM pomocou internetového protokolu). Pre tvorbu webovej stránky, slúžiacej na vizualizáciu získanej lokácie, bol zvolený webový framework Flask napísaný v programovacom jazyku Python. Pre vizualizácu pozície na webovej stránke bola zvolená plarforma Mapy.cz, za pomoci aplikačného programu interfejsov poskytovného firmou Seznam.cz pre danú platformu -- Mapy API.
|
|
|
Zpřesňování polohy pomocí diferenciální GPS
Košťál, Jaroslav ; Hrubý, Martin (oponent) ; Novotný, Tomáš (vedoucí práce)
Bakalářská práce se zabývá principy zpřesňování polohy pomocí diferenciální GPS. Teoretická část se věnuje základním pojmům z oblasti klasické a diferenciální GPS a návrhem implementace diferenciální GPS. Cílem praktické části je implementace navržené diferenciální GPS pomocí dvou vhodných GPS modulů se zpracováním dat na jedné stanici v reálném čase a vytvoření grafického rozhraní. Výsledné určování polohy by mělo ve srovnání s klasickou GPS vykazovat přesnější výsledky.
|
|
|
Navigace robota s využitím diferenční GPS
Doležal, Jan ; Rozman, Jaroslav (oponent) ; Luža, Radim (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce popisuje realizaci zpřesňující metody GPS navigace, tzv. diferenční GPS, a její implementaci v podobě balíčku do Robot operating system (Robotického operačního systému - ROS). V balíčku bylo využito programové knihovny RTKLIB, jenž se zpřesňujícími metodami GPS navigace zabývá. Vytvořené řešení bylo podrobeno měření přesnosti a správnosti vypočítané polohy. To potvrdilo, že metoda diferenční GPS přináší správnější souřadnice polohy a má větší smysl pro využití na robotech než běžná GPS.
|
host ::
RSS.