|
|
Kolaborace člověk-stroj – využití zpracování řeči
Kisler, Štěpán ; Hůlka, Tomáš (oponent) ; Juříček, Martin (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce se zabývá návrhem a implementací systému hlasového ovládání pro kolaborativního robota UR3 CB série od společnosti Universal Robots, s cílem zjednodušit interakci mezi člověkem a robotem. V úvodu práce je představena kolaborativní robotika, její historie, příklady úspěšných aplikací a možnosti programování kolaborativních robotů. Dále se práce věnuje technologii rozpoznávání řeči, jejímu využití, historii a metodám. Praktická část zahrnuje porovnání existujících systémů pro rozpoznávání řeči a výběr nejvhodnějšího z nich pro hlasové ovládání kobota. Popisuje také návrh programu pro hlasové ovládání v jazyce Python a testování celého systému v simulaci i v reálných podmínkách v robotické laboratoři.
|
|
|
Využití Robotického operačního systému (ROS) pro řízení kolaborativního robota UR3
Juříček, Martin ; Matoušek, Radomil (oponent) ; Parák, Roman (vedoucí práce)
Cílem bakalářské práce je vytvoření řídícího programu, jeho následné otestování a ověření funkčnosti pro kolaborativního robota UR3 od firmy Universal Robots. Řídící program je napsán v jazyce python a integruje možnosti řízení skrz Robotický operační systém, kdy lze dosahovat definovaného bodu pomocí předem simulovaných trajektorií algoritmů Q-learning, SARSA, Deep Q-learning, Deep SARSA, a nebo za pomocí pouze frameworku MoveIT. V práci je pojednáno průřezem o tématech kolaborativní robotiky, Robotického operačního systému, simulačního prostředí Gazebo, zpětnovazebního a hluboké zpětnovazebního učení. Závěrem je popsán samotný návrh a implementace řídícího programu s dílčími částmi.
|
|
|
Applications of Quaternions in Robot Kinematics
Doctor, Diana ; Vašík, Petr (oponent) ; Matoušek, Radomil (vedoucí práce)
This thesis deals with the usefulness of the application of quaternions in representing robot kinematics. It begins by showing the relationship of quaternions to the more commonly-known complex numbers and how it can represent rotations in three-dimensions. Then, the dual quaternions are introduced to represent both the three-dimensional rotation and translation. It will then be used to derive the forward and inverse kinematics, particularly, for the Universal Robot UR3 which is a 6-DOF robotic arm. Lastly, an actual application of dual quaternions in robot programming will be demonstrated
|
|
|
Využití Robotického operačního systému (ROS) pro řízení kolaborativního robota UR3
Juříček, Martin ; Matoušek, Radomil (oponent) ; Parák, Roman (vedoucí práce)
Cílem bakalářské práce je vytvoření řídícího programu, jeho následné otestování a ověření funkčnosti pro kolaborativního robota UR3 od firmy Universal Robots. Řídící program je napsán v jazyce python a integruje možnosti řízení skrz Robotický operační systém, kdy lze dosahovat definovaného bodu pomocí předem simulovaných trajektorií algoritmů Q-learning, SARSA, Deep Q-learning, Deep SARSA, a nebo za pomocí pouze frameworku MoveIT. V práci je pojednáno průřezem o tématech kolaborativní robotiky, Robotického operačního systému, simulačního prostředí Gazebo, zpětnovazebního a hluboké zpětnovazebního učení. Závěrem je popsán samotný návrh a implementace řídícího programu s dílčími částmi.
|
|
|
Applications of Quaternions in Robot Kinematics
Doctor, Diana ; Vašík, Petr (oponent) ; Matoušek, Radomil (vedoucí práce)
This thesis deals with the usefulness of the application of quaternions in representing robot kinematics. It begins by showing the relationship of quaternions to the more commonly-known complex numbers and how it can represent rotations in three-dimensions. Then, the dual quaternions are introduced to represent both the three-dimensional rotation and translation. It will then be used to derive the forward and inverse kinematics, particularly, for the Universal Robot UR3 which is a 6-DOF robotic arm. Lastly, an actual application of dual quaternions in robot programming will be demonstrated
|
host ::
RSS.