|
|
Univerzální řídicí systém pro quadrocopter
Gábrlík, Petr ; Kříž, Vlastimil (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
Cílem této diplomové práce je návrh a realizace univerzálního řídicího systému pro létající robot typu quadrocopter. Její první část se zabývá způsoby, jakými lze řešit program pro mikrokontrolér. Zvláštní pozornost je věnována operačnímu systému reálného času FreeRTOS, který je určen pro mikrokontroléry. Druhá část práce se zaměřuje na popis zvoleného řídicího mikrokontroléru LM3S8962 a celkového hardwarového řešení. Jedna kapitola je také věnována začlenění robotu do řídicího systému Cassandra-WPF a komunikaci s ním. Třetí část se zabývá identifikací nové konstrukce robotu, především akčních členů a vytvořením jednoduchého matematického modelu. Díky němu jsou navrženy regulátory pro stabilizaci náklonu a sklonu robotu, které jsou dále otestovány na reálné konstrukci robotu. Závěr práce je věnován tvorbě řídicí aplikace pro operační systém FreeRTOS, její otestování a začlenění stabilizačních algoritmů.
|
|
|
Návrh a realizace kvadrokoptéry s využitím Arduino Due
Majer, Dominik ; Olejár, Adam (oponent) ; Krajsa, Ondřej (vedoucí práce)
Bakalářská práce se věnuje návrhu funkčního prototypu kvadrokoptéry za použití standardních modelářských komponent s~řídící jednotkou Arduino Due a gyroskopem obsahující čip MPU6050. Cílem je funkční (letu-schopný) prototyp spolu s~mechanismem redukce šance případné srážky s~překážkou za použití ultrazvukových senzorů. V první části je proveden popis jednotlivých komponent a jejich součinnosti, ve druhé části pak popis konečného řešení spolu s popisem vývojového diagramu, zdrojového kódu a vzniklými problémy. Zdrojový kód je napsán v programovacím jazyku Arduino, který je založen na jazyku Wiring. Dále je provedena stručná analýza možností autonomního řízení kvadrokoptéry, konkrétně za pomoci GPS modulu a nastínění její realizace. Nakonec jsou zanalyzovány základní způsoby přenosu telemetrie jako jsou přenosy pomocí GSM modulu, wi-fi, bluetooth apod.
|
|
|
Navigace a řízení kvadrokoptéry
Doležal, Karel ; Orság, Filip (oponent) ; Herman, David (vedoucí práce)
Práce se zabývá autonomní navigací kvadrokoptéry ve venkovním prostředí na platformě AR.Drone. Úkolem je samostatný přesun po zadané trase a autonomní přistání na plošině umístěné v cílovém bodě. Práce popisuje platformu AR.Drone včetně dostupných vývojových nástrojů a postup rozšíření senzorů kvadrokoptéry o GPS a magnetický kompas. Dále je představena navržená navigační architektura, jsou popsány role jejích klíčových částí a řízení v jednotlivých fázích letu. Přistání v cíli je řízeno podle kamer umístěných na kvadrokoptéře s vyhledáváním na základě výrazné barvy. Práce se také zabývá detekcí překážek z přijímaného videa pomocí výpočtu optického toku, potlačováním pohybů kvadrokoptéry a vyhýbáním se významným změnám v obraze. Řídicí program je implementován včetně pomocné aplikace pro ladění ze záznamu a úspěšně otestován v reálném prostředí.
|
|
|
Quadrocopter - navigační modul
Jurajda, David ; Florián, Tomáš (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce se zabývá problematikou navigace létajícího experimentálního prostředku známého jako quadrocopter. Zejména je řešena navigace v otevřeném prostoru pomocí globálního navigačního satelitního systému GPS. Úvodní část se zabývá přiblížením systému GPS a jeho využitelností v projektu Quadrocopter. Následující část práce je věnována konstrukci navigačního modulu. Závěrečná část se věnuje zpracování dat a jejich využití pro navigaci modelu.
|
|
| |
|
|
Design multikoptéry
Picek, Matěj ; Pelikán, Petr (oponent) ; Zdařil, Zdeněk (vedoucí práce)
Ve své práci jsem se zaměřil na návrh elektrické multikoptéry pro běžné a pokročilé uživatele. Hlavním záměrem bylo přinést jednoduché a praktické řešení dronu, které bude odpovídat současným funkčním a estetickým standardům průmyslového designu v leteckém průmyslu. Celý koncept dronu je navržen tak, aby jeho uživateli co nejvíce zpříjemnil a zefektivnil používání a přenos. Díky své jednoduchosti, malým rozměrům a skladné konstrukci dron zabere minimální prostor při přepravě a je téměř okamžitě připravený k použití.
|
|
| |
|
|
Návrh a realizace kvadrokoptéry s využitím Arduino Due
Majer, Dominik ; Olejár, Adam (oponent) ; Krajsa, Ondřej (vedoucí práce)
Bakalářská práce se věnuje návrhu funkčního prototypu kvadrokoptéry za použití standardních modelářských komponent s~řídící jednotkou Arduino Due a gyroskopem obsahující čip MPU6050. Cílem je funkční (letu-schopný) prototyp spolu s~mechanismem redukce šance případné srážky s~překážkou za použití ultrazvukových senzorů. V první části je proveden popis jednotlivých komponent a jejich součinnosti, ve druhé části pak popis konečného řešení spolu s popisem vývojového diagramu, zdrojového kódu a vzniklými problémy. Zdrojový kód je napsán v programovacím jazyku Arduino, který je založen na jazyku Wiring. Dále je provedena stručná analýza možností autonomního řízení kvadrokoptéry, konkrétně za pomoci GPS modulu a nastínění její realizace. Nakonec jsou zanalyzovány základní způsoby přenosu telemetrie jako jsou přenosy pomocí GSM modulu, wi-fi, bluetooth apod.
|
|
|
Výšková stabilizace quadrotoru
Ligocki, Adam ; Kříž, Vlastimil (oponent) ; Gábrlík, Petr (vedoucí práce)
Cílem bakalářské práce je navrhnout a realizovat vertikální stabilizaci drona vyvinutého na Ústavu automatizace a měřicí techniky na Fakultě elektrotechniky a komunikačních technologií. Práce se postupně zabývá rešerší stávajících řešení na již existujících projektech, rozborem jednotlivých snímačů možných aplikovat při této úloze a zhodnocení jejich kladů a záporů při měření letové výšky. Dále práce pojednává o matematickém aparátu vhodném pro zpracování výškových dat a o návrhu a realizaci regulátoru řídícího pohyb drona ve svislé ose. Na závěr práce shrnuje dosažené výsledky na reálném hardwaru.
|
|
|
Quadrocopter - navigační modul
Jurajda, David ; Florián, Tomáš (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce se zabývá problematikou navigace létajícího experimentálního prostředku známého jako quadrocopter. Zejména je řešena navigace v otevřeném prostoru pomocí globálního navigačního satelitního systému GPS. Úvodní část se zabývá přiblížením systému GPS a jeho využitelností v projektu Quadrocopter. Následující část práce je věnována konstrukci navigačního modulu. Závěrečná část se věnuje zpracování dat a jejich využití pro navigaci modelu.
|
host ::
RSS.