|
|
Visual-inertial odometry for UAV stabilization
Pintér, Marco ; Janoušek, Jiří (oponent) ; Marcoň, Petr (vedoucí práce)
This master's thesis deals with the development of a system for estimating the position of an unmanned aerial vehicle in space without using GNSS (Global navigation satellite system). Visual and inertial data are employed for the position estimation of the unmanned aerial vehicle in space. The thesis describes various methods of determining the position using visual and inertial odometry. In the subsequent part of the thesis, the selection of a suitable camera sensor and onboard computer is discussed. The choice of an appropriate operating system, ROS (Robot Operating System) distribution, and a suitable algorithm for processing visual and inertial data is also described. To acquire telemetry data and basic control of an unmanned vehicle in space, a ROS node was implemented, which was tested in the Gazebo simulation environment with PX4-SITL. With the designed system experiments of comparing the accuracy of position determination against GNSS was done in real enviroment. From the achieved results, it can be concluded that visual odometry achieves very good results compared to GNSS.
|
|
|
Modelování a simulace robustních řídicích algoritmů pro EC motory
Smilek, Jan ; Hrbáček, Jan (oponent) ; Toman, Jiří (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá problematikou vývoje algoritmů pro řízení bezkartáčového střídavého (BLAC) motoru. Nejprve je vypracována rešeršní studie, obsahující odvození matematického modelu EC motoru a přehled vybraných metod senzorového i bezsenzorového řízení. Dále práce představuje realizaci simulačního modelu, sestaveného v prostředí Matlab/Simulink s využitím toolboxu SimPowerSystems. V následující části je popsána realizace algoritmu senzorového řízení motoru s využitím Hallových senzorů a odhadu polohy. Poté je představen modul pro bezsenzorový odhad polohy a způsob jeho implementace do stávajícího modelu pro zvýšení robustnosti řídicího algoritmu. Poslední část práce se zabývá tvorbou grafického prostředí pro změnu vybraných parametrů modelu a shrnuje a porovnává dosažené výsledky.
|
|
|
Odometrie experimentálního vozidla Car4
Štarha, Matěj ; Adámek, Roman (oponent) ; Dobossy, Barnabás (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá vytvořením odometrie pro experimentální vozidlo Car4. Nejprve jsou provedeny nutné HW a SW úpravy. Následně je provedena rešerše kinematického modelu a známých algoritmů pro odhad polohy. Dále jsou dva z algoritmů implementovány v prostředí Matlab. Ověření funkčnosti je provedeno pomocí simulace a následně pomocí pokusů a měření skutečné dráhy vozidla. Cílem práce je utvořit základní nástroje pro navazující práce např. při rozšíření vozidla pro autonomní jízdu.
|
|
|
Určení pozice mobilního zařízení v prostoru
Komár, Michal ; Láník, Aleš (oponent) ; Šolony, Marek (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zaměřuje na dostupné možnosti lokalizace na současných mobilních telefonech platformy Android. Zkoumá možnosti lokalizace mobilního zařízení nejen s využitím inerciálních senzorů telefonu, ale také možnosti lokalizace s využitím obrazu integrované kamery. V rámci práce jsou popsána provedená měření dostupných inerciálních senzorů, představen algoritmus vizuální lokalizace a navržen systém využívající obou těchto přístupů.
|
|
|
Odometrie experimentálního vozidla Car4
Štarha, Matěj ; Adámek, Roman (oponent) ; Dobossy, Barnabás (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá vytvořením odometrie pro experimentální vozidlo Car4. Nejprve jsou provedeny nutné HW a SW úpravy. Následně je provedena rešerše kinematického modelu a známých algoritmů pro odhad polohy. Dále jsou dva z algoritmů implementovány v prostředí Matlab. Ověření funkčnosti je provedeno pomocí simulace a následně pomocí pokusů a měření skutečné dráhy vozidla. Cílem práce je utvořit základní nástroje pro navazující práce např. při rozšíření vozidla pro autonomní jízdu.
|
|
|
Srovnání lokalizačních technik
Skalka, Marek ; Obdržálek, David (vedoucí práce) ; Iša, Jiří (oponent)
Tato práce srovnává lokalizační techniky používané v mobilní robotice. Lokalizace, tedy úloha zjistit vlastní polohu v prostoru, představuje jeden ze základních problémů robotiky. Tato práce se úvodem věnuje podrobnějšímu popisu problematiky a kategorizaci lokalizačních technik, v dalších kapitolách pak po jednotlivých kategoriích popisuje různé lokalizačních technik a jejich varianty a uvádí jejich silné a slabé stránky. Práce se postupně zabývá technikami pravděpodobnostní lokalizace, určenými ke zpracování chybami zatížených senzorických měření a k vytváření spolehlivého odhadu polohy, technikami relativní lokalizace, zajišťujícími vyhodnocování relativních změn polohy robota, a technikami absolutní lokalizace, řešícími určování nebo odhad absolutní polohy robota v prostředí.
|
|
|
Methods For Simultaneous Self-Localization And Mapping For Depth Cameras
Ligocki, Adam
This work deals with the extension of the existing implementation of RGBD Visual SLAM with additional data source from wheel odometry of robot’s chassis, on which RGBD sensor is located. Each of these two position estimation methods has a different character measurement uncertainty. By combining these methods together we could be able to suppress the disadvantages of both approaches, and in the result we would be able to create more accurate model of the robot’s environment, which was unknown at the beginning of the measurement. Also accuracy of position estimation in created model can be improved.
|
|
|
Srovnání lokalizačních technik
Skalka, Marek ; Obdržálek, David (vedoucí práce) ; Iša, Jiří (oponent)
Tato práce srovnává lokalizační techniky používané v mobilní robotice. Lokalizace, tedy úloha zjistit vlastní polohu v prostoru, představuje jeden ze základních problémů robotiky. Tato práce se úvodem věnuje podrobnějšímu popisu problematiky a kategorizaci lokalizačních technik, v dalších kapitolách pak po jednotlivých kategoriích popisuje různé lokalizačních technik a jejich varianty a uvádí jejich silné a slabé stránky. Práce se postupně zabývá technikami pravděpodobnostní lokalizace, určenými ke zpracování chybami zatížených senzorických měření a k vytváření spolehlivého odhadu polohy, technikami relativní lokalizace, zajišťujícími vyhodnocování relativních změn polohy robota, a technikami absolutní lokalizace, řešícími určování nebo odhad absolutní polohy robota v prostředí.
|
|
|
Určení pozice mobilního zařízení v prostoru
Komár, Michal ; Láník, Aleš (oponent) ; Šolony, Marek (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zaměřuje na dostupné možnosti lokalizace na současných mobilních telefonech platformy Android. Zkoumá možnosti lokalizace mobilního zařízení nejen s využitím inerciálních senzorů telefonu, ale také možnosti lokalizace s využitím obrazu integrované kamery. V rámci práce jsou popsána provedená měření dostupných inerciálních senzorů, představen algoritmus vizuální lokalizace a navržen systém využívající obou těchto přístupů.
|
|
|
Modelování a simulace robustních řídicích algoritmů pro EC motory
Smilek, Jan ; Hrbáček, Jan (oponent) ; Toman, Jiří (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá problematikou vývoje algoritmů pro řízení bezkartáčového střídavého (BLAC) motoru. Nejprve je vypracována rešeršní studie, obsahující odvození matematického modelu EC motoru a přehled vybraných metod senzorového i bezsenzorového řízení. Dále práce představuje realizaci simulačního modelu, sestaveného v prostředí Matlab/Simulink s využitím toolboxu SimPowerSystems. V následující části je popsána realizace algoritmu senzorového řízení motoru s využitím Hallových senzorů a odhadu polohy. Poté je představen modul pro bezsenzorový odhad polohy a způsob jeho implementace do stávajícího modelu pro zvýšení robustnosti řídicího algoritmu. Poslední část práce se zabývá tvorbou grafického prostředí pro změnu vybraných parametrů modelu a shrnuje a porovnává dosažené výsledky.
|
host ::
RSS.