|
|
Estimátor v systému regulace s proměnlivou strukturou
Dvořáček, Martin ; Mikšánek, Vojtěch (oponent) ; Pivoňka, Petr (vedoucí práce)
Práce se zabívá konkrétním způsobem využítí lineárních přípůstkových estimátorů a stavového přírůstkového regulátoru při zpětnovazebním vstupně výstupním řízení. Estimátory využívají normální tvar pozorovatelnosti stavového popisu, získaného z přenosu soustavy. Za učelem odstranění konstantních poruch je regulační smyčka doplna o sumátor. Stavový regulátoru reguluje na základě stavů estimátoru, a regulační odchylky, seřízení je provedeno pomocí kvadratického kritéria. Vlastnosti takto vytvořené regulační smyčka jsou dále porovnány s regulačnímy smyčkami s PSD regulátory. Parametry PSD regulátorů jsou získány na základě optimalizace kritéria pro model regulované soustavy. Dále je ověrována možnost využití různě nastavených estimátorů při řízení soustav s proměnnou strukturou. Estimátory jsou předem nastavené na různé pracovní režimy soustavy. Přepínání mezi různými estimátory se provádí na základě chyby odhadu výstupní veličiny soustavy.
|
|
|
Model pece na výrobu žáruvzdorných materiálů
Franek, Lešek ; Malounek, Petr (oponent) ; Dvořáček, Martin (vedoucí práce)
Obsahem dokumentu je tvorba modelu pece, jeho výsledné porovnání s reálnou pecí a návrh regulátoru. Je zde popsán 3D návrh v programu SolidWorks, tvorba fyzikálního modelu v Comsol Multiphysics a jeho export do Simulinku. Následně je popsáno schéma Simulinku a funkce programové části a vizualizace v B&R Automation Studiu. Získané výsledky jsou srovnány s naměřenými hodnotami. Dále je popsán návrh regulátoru s možností off-line identifikace.
|
|
|
Mikroprocesorem řízený regulátor teploty
Perůtka, Martin ; Fiedler, Petr (oponent) ; Bradáč, Zdeněk (vedoucí práce)
Cílem této práce bylo navrhnout a realizovat mikroprocesorem řízený regulátor teploty, který bude ovládán pomocí PC, nebo přímo ze svého ovládacího panelu. Regulátor by měl sloužit pro regulaci teploty například v místnostech, nebo v pecích, kde se využívá pro výrobu tepla energie elektrická. Tento regulátor je schopen měřit teplotu prostřednictvím připojených senzorů teploty a to termistoru PT100 a termočlánku typu K a regulovat teplotu pomocí topného tělesa připojeného na výkonovou výstupní část regulátoru. V práci je rozebrána problematika měření teploty pomocí termočlánků a termistorů, dále jsou uvedeny způsoby řízení a spínání střídavého elektrického napětí pro ovládání.Dále se práce zabývá návrhem PSD regulátoru s jeho následnou realizací. Regulátor je dále testován na Mikrokondenzační vysoušecí peci vyvinuté pro výzkum UTB ve Zlíně.
|
|
| |
|
|
Termostat pro měření pasivních součástek řízený AVR
Demjanics, Ferenc ; Koňas, Petr (oponent) ; Roubal, Zdeněk (vedoucí práce)
Cílem práce je obeznámit čitatele s problematikou návrhu konstrukcí kompaktních teplotních testovacích komor. Ukázat funkce a zapojení vybraných obvodů, který zabezpečují spolehlivý chod přístroje. Pro splnění zadání jsou nejdůležitější součástky Peltierovy články a teplotní čidla. Ty ale nemohou fungovat bez řídící jednotky. Řídící jednotka zajišťuje potřebnou vzájemnou komunikaci mezi jednotlivé součástky a taky komunikaci s člověkem (uživatelem). Pro tento účel se uskutečnilo výběr vhodného typu mikrokontroléru a komunikačních zařízení (maticová klávesnice, LCD, tlačítka a LED diody). Následně byl navržen algoritmus pro ovládání termostatu uživatelem, vhodný do výuky. Algoritmus byl zapsán do mikrokontroléru formou programu. Do programu je také implementován PSD regulátor, který vyhodnocuje získané údaje od uživatele a teplotního čidla. Pak nastaví potřebnou funkci Peltierových článků. Po zkonstruování termostatu byly provedeny testovací měření, výsledky byly zdokumentovány a vyhodnoceny.
|
|
|
Komparativní analýza diskrétních regulátorů PID
Pála, Matěj ; Dokoupil, Jakub (oponent) ; Pivoňka, Petr (vedoucí práce)
Bakalářská práce se zaobírá analýzou a komplexním porovnáním různých struktur diskrétních variant PID regulátorů související s testováním na stanovených simulačních a reálných modelech. V první teoretické části jsou popsány jednotlivé struktury diskrétního PSD regulátoru. Zde je zmíněna Ziegler-Nicholsova metoda nastavování parametrů PID regulátorů a popis regulátoru používaného firmou B&R. Druhá část práce je zaměřena na testování na stanovených modelech. Jsou zde uvedeny výsledky získané jak simulacemi, tak i testováním na reálných modelech. Porovnání výsledků za použití různých struktur diskrétních variant PID regulátoru a výsledky získané testováním regulátoru firmy B&R.
|
|
|
Robotický nákupní košík
Kuřátko, Jiří ; Beran, Vítězslav (oponent) ; Materna, Zdeněk (vedoucí práce)
Bakalářská práce se zabývá návrhem aplikace pro plánování pohybu robota tak, aby následoval zadaného člověka. Práce se zpočátku věnuje senzoru Microsoft Kinect, který je pouţit pro snímání okolních objektů. Dále jsou rozebírány moţnosti pro rozpoznávání lidských postav z hloubkových dat získaných senzorem Microsoft Kinect. Čtenář je také seznámen s metodami pro zjišťování směru příchodu akustických signálů. Poslední kapitoly jsou věnovány řízení pohybu robota. Na závěr je popsána celá implementace softwaru robota pro platformu Robotic Operating System (ROS).
|
|
|
Samonastavitelná regulace elektrického motoru
Havlíček, Jiří ; Blaha, Petr (oponent) ; Pohl, Lukáš (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá problematikou samočinně se nastavujících PSD regulátorů. Parametry modelu jsou získány jednorázovou metodou nejmenších čtverců. Za pomoci programu Matlab/Simulink jsou jednotlivé průběhy PSD regulátoru porovnány na soustavě druhého řádu. V práci je vytvořena simulace samočinně se nastavující kaskádní regulace PMSM proudové a otáčkové smyčky. Další část práce se zabývá implementací jednotlivých algoritmů na platformě dSPACE pro reálný PMSM.
|
|
|
Porovnání diskrétních PID regulátorů
Prosecký, Jan ; Veselý, Libor (oponent) ; Dokoupil, Jakub (vedoucí práce)
Práce pojednává o problematice výběru vhodného diskrétního PSD regulátoru. Jsou zde ukázány základní typy spojitých PID regulátorů a diskrétních PSD regulátorů. Dále je popsáno řešení identifikace soustavy pomocí Matlab/Ident. Testovanými PSD regulátory byly polohový PSD regulátor, PSD regulátor s filtrací diferenční složky a Beta PSD regulátor, který byl v nastavení S-PD regulátoru a PS-D regulátoru. Pro nastavení regulátorů byly použity metody: Ziegler-Nichols, Kvadratického integrálního kritéria, experimentální nastavení pomocí rozložení pólů a nul v Bodeho diagramu za pomoci programu Matlab a metoda optimálního modulu. Jednotlivé regulátory jsou porovnávány za pomoci programu Matlab/Simulink v Automation studiu.
|
|
|
Průmyslový regulátor PID s autotunerem a vizualizací
Prudký, Miroslav ; Chomát, Luděk (oponent) ; Pivoňka, Petr (vedoucí práce)
Cílem diplomové práce je vytvoření softwaru realizujícího průmyslový PID regulátor, umožňující beznárazové přepínání a automatické ladění parametrů. Dále má být vytvořena vizualizace pro tento regulátor. Celý regulátor má být implementován do PLC Power Panel firmy B&R. Nejprve je v práci uváděn teoretický popis všech algoritmů, které jsou implementovány (diskrétní řídicí algoritmy odvozené od PID regulátoru, beznárazové přepínání, antiwindup, identifikační algoritmy). Dále je navržena struktura programu v podobě trojice stavových automatů. Implementace všech algoritmů je provedena v jazyce ANSI C nejprve jako s-funkce pro program Matlab/Simulink, která umožňuje simulační ověřování regulátoru. Následně je regulátor implementován do PLC Power Panel pomocí vývojového prostředí Automation Studio firmy B&R. Ve stejném prostředí je vytvořena také vizualizace. Simulační ověřování na matematickém i fyzikálním modelu prokázalo funkčnost implementovaných algoritmů, ale také poukázalo na některé problémy související s nasazením identifikačních algoritmů v reálném prostředí (šum, kvantizace v A/D a D/A převodnících).
|
host ::
RSS.