|
| |
|
|
State-space generalized predictive control for redundant parallel robots
Belda, Květoslav ; Böhm, Josef ; Valášek, M.
The paper deals with the design and properties of Generalized Predictive Control for path control of the redundant parallel robots. It summarizes classical and root minimization of the quadratic criterion and direct and two-step design of actuators respectively. As an example, the planar redundant parallel robot is used. Moreover, the paper presents several possibilities to use Predictive control for compliance of additional requirements (smooth trends of actuators or fulfillment antibacklash condition).
|
|
|
The direct kinematics of redundant parallel robot for predictive control
Belda, Květoslav ; Böhm, Josef ; Valášek, M.
This paper deals with the design of direct kinematics for real-time path control of planar redundant parallel robots. The main reason for its using is a fact that the direct kinematics gives possibility to use Cartesian coordinates as against joint ones and by this considerably simplifies model of the robot and computation of high level control based on knowledge of such model, eg. Predictive Control. As a subtask of design of the direct kinematics, the trajectory planning is discussed.
|
|
|
Design and simulation of predictive control of drives of planar redundant parallel robot
Böhm, Josef ; Belda, Květoslav ; Valášek, M.
Actual industrial robots have a low operation speed. This is caused mainly by the max. reachable acceleration for whole velocity interval. Parallel robots seem to be one of the promising solution of this. The paper deals with design and simulation of Generalized Predictive Control (GPC) of such robots. GPC is suitable, because the model of the robot is well known and used Quadratic criterion can be easily modified. And moreover the algorithmization of GPC is relatively simple and suitable for real control.
|
|
| |
|
| |
|
|
Modelově orientované řízení pro paralelní kinematiky robotů
Belda, Květoslav ; Böhm, Josef ; Valášek, M.
Článek se zabývá aplikací modelově orientovaného přístupu k řízení v rámci robotického systému, který zahrnuje paralelní strukturu a příslušné pohony. Jako příklad jsou používáno několik prototypů rovynných paralelních redundantních struktur poháněných stejnosměrnými motory. Je představena vhodná forma matematického modelu, jak mechanické části tak i části pohonů, která je následně použita pro návrh řízení. Návrh je založrn na diskrétním prediktivním řízení, které se může soupeřit a překonat klasické zpětnovazební strategie
|
|
|
Studie prediktivních řídicích algoritmů pro paralení struktury robotů
Belda, Květoslav ; Böhm, Josef ; Valášek, M.
Tento článek se zaměřuje na několik možných variant diskrétních prediktivních algoritmů pro návrh řídicích zásahů aplikovaných na paralelní struktury robotů; tj. absolutní, přírůstnkvé, přírůstkové s nelineární simulční predikcí a prediktivní algoritmus, používaný pro plánování kvadraticky optimálních trajektorií. Návrh řízení je založen na mtematických modelech popisujících mechanické paralelní robotické struktury. Všechny algoritmy jsou ilustrovány simulacemi v prostredí MATLAB-Simulink
|
|
|
Ekonomická analýza spojení cestovních agentur Obnova, s.r.o. a Cestovní agentura Marcela Drašnarová
Abrahamová, Jana ; Valentová, Jana (vedoucí práce) ; Valášek, Miroslav (oponent)
Diplomová práce se zabývá detailním zhodnocením potenciálního spojení dvou cestovních agentur (Cestovní agentura Obnova, s. r. o. a Cestovní agentura Marcela Drašnarová). První tematickou částí je komplexní analýza obou firem. Na teoretické vymezení finanční analýzy navazuje její praktické provedení na příkladu CA Obnova. Kvalitativní analýza spočívá v provedení PEST analýzy, analýzy konkurence a SWOT analýzy pro oba výše uvedené podniky. Druhá tematická část práce je věnována integraci podniků v oblasti cestovního ruchu jako součásti procesu globalizace. Práce uvádí konkrétní příklady spojení podniků z praxe. V závěru charakterizuje a hodnotí možnosti pro spojení zmíněných cestovních agentur.
|
|
|
Zaměstnanecké výhody
Valášek, Martin ; Šikýř, Martin (vedoucí práce) ; Salabová, Eliška (oponent)
Hlavním cílem této práce je představit stávající systém odměňování a poskytování zaměstnaneckých výhod (benefitů) ve společnosti Citibank, zjistit jaké zaměstnanecké výhody zaměstnanci preferují a zda jsou o současné nabídce zaměstnaneckých výhod dostatečně informováni. Záměrem je identifikovat klady a zápory stávajícího systému poskytování zaměstnaneckých výhod a pokusit se určit vhodnou a dostatečně motivující skupinu zaměstnaneckých výhod, které by vyhovovaly přáním a potřebám zaměstnanců a zároveň byly pro společnost nákladově výhodné.
|
host ::
RSS.