|
| |
|
| |
|
|
Visual odometry for robotic vehicle Car4
Szente, Michal ; Krejsa, Jiří (oponent) ; Najman, Jan (vedoucí práce)
This thesis deals with algorithms of visual odometry and its application on the experimental vehicle Car4. The first part contains different researches in this area on which the solution process is based. Next chapters introduce theoretical design and ideas of monocular and stereo visual odometry algorithms. The third part deals with the implementation in the software MATLAB with the use of Image processing toolbox. After tests done and based on real data, the chosen algorithm is applied to the vehicle Car4 used in practical conditions of interior and exterior. The last part summarizes the results of the work and address the problems which are asociated with the application of visual obmetry algorithms.
|
|
|
Nízkonákladový snímač vzdálenosti pro mobilní robot založený na snímači SRF05
Majerčík, Pavel ; Najman, Jan (oponent) ; Krejsa, Jiří (vedoucí práce)
Táto diplomová práca sa zaoberá zisťovaním vlastností a charakteristík ultrazvukových snímačov SRF05. Ide o hľadanie faktorov, ktoré skresľujú alebo iným spôsobom ovplyvňujú správne fungovanie týchto senzorov. V prvom rade bolo potrebné naprogramovať čip osadený na doske spracovania signálu pre korektnú funkčnosť a riadenie snímačov. Následne bolo realizovaných niekoľko meraní pre zistenie správania sa snímačov pre rôzne vzdialenosti. Ďalej bolo realizovaných mnoho meraní, ktorých snaha bola získať poznatky o vplyve teploty, svetelných podmienok, materiálu snímaného povrchu alebo mieru vzájomného ovplyvňovania pri použití viacerých snímačov. Poslednou úlohou bolo skúmanie približného tvaru vyžarovaného ultrazvuku pre zistenie oblasti detekcie. Nakoniec sa porovnali senzory SRF05 s nými ultrazvukovými snímačmi od rôznych výrobcov.
|
|
| |
|
|
Návrh kamenného a internetového obchodu s hokejovým vybavením a službami
Krejsa, Jiří ; Voráček, Josef (vedoucí práce) ; Procházka, Jan (oponent)
Název: Návrh kamenného a internetového obchodu s hokejovým vybavením a službami. Cíle: Cílem této práce je navrhnout plán pro fungující obchod s hokejovým zbožím a službami pro hokejisty. V plánu budou doporučení pro zlepšení některých částí podniku. Metody: V této práci byla použita metoda analýzy konkurence a SWOT analýza, která vycházela z předešlé analýzy. Výsledky: Výsledkem této práce je celý plán, který v sobě nese všechny potřebné specifikace úspěšného podnikání a slouží k objektivnímu náhledu na podnik. Klíčová slova: Marketingový mix, hokejový obchod, internetový obchod, analýza konkurence, SWOT analýza
|
|
|
Nástroje pro experimenty s gramatikami a jazyky
Krejsa, Jiří ; Král, Jaroslav (oponent) ; Bednárek, David (vedoucí práce)
Hlavním cílem diplomové práce je návrh a implementace prostředí, které poskytne prostředky pro práci s gramatikami a jazyky. Prostředí je realizováno knihovnou, se kterou uživatel pracuje pomocí API. Knihovna umožňuje manipulovat s jazyky v podobě gramatiky nebo automatu, převádět jazyk mezi jeho různými reprezentacemi a testovat zda je gramatika regulární, lineární nebo LR(k) pro zvolené k. V případě porušení podmínek testované vlastnosti je nalezen protipříklad. Důraz je kladen na další rozšiřitelnost knihovny. Součástí práce je ukázková implementace využití knihovny. Knihovna i ukázka je napsána v jazyce C++.
|
|
|
Finding optimal local path for mobile robot with kinematic constraints: How to find the safest path for nonholonomic robot
Krejsa, Jiří ; Věchet, Stanislav
The paper deals with the optimization of local path for the mobile robot, whereas the safety of the route is the major criterion. The robot equipped with differential chassis with kinematic constraints is considered for the task. The optimization is based on genetic algorithm (GA), optimizing the polyline representation of the path. The core idea of the method presented is to sequentially increase the number of key points in the path during the optimization. This way the computational expenses are kept reasonable and resulting path quickly converges to the optimal one, with respect to the actual number of parameters to be optimized. The cost function is defined as the lowest distance from the obstacle along the path. Sequential refinement of key path proved to speed up the search.
|
|
|
Estimating the impact of the 2012 liquor prohibition on crime
Krejsa, Jiří ; Dušek, Libor (vedoucí práce) ; van Koten, Silvester (oponent)
Tato diplomová práce se soustřeďuje na zachyceni kauzálního vztahu mezi alkoholem a jeho externalitou, zločinem. Kvazi-přirozený experiment, jakým byl český zákaz prodeje tvrdého alkoholu po sérii otrav metanolem v roce 2012, je cennou výzkumnou příležitostí pro tento vztah. Během této částečné prohibice poklesla násilná trestná činnost o zhruba 10 %, stejně jako agregát trestných činů ublížení na zdraví, nebezpečné vyhrožování, výtržnictví a poškozování cizí věci. Navíc se tento propad nejvíce projevil na víkendové zločinnosti. Počet pachatelů trestných činů pod vlivem alkoholu poklesl o přibližně 18 % u dopravních trestných činů a o 28 % u nedopravních. Pozornost je věnována i možnosti, že pokles nahlášené zločinnosti byl způsoben nižší mírou detekce policie. Zatímco v modelovém příkladu demonstruji, že značná část poklesu v zaznamenané míře ohrožování pod vlivem alkoholu mohla být způsobena nižší detekcí, pouze míry zločinů bez obětí by tímto mohly být ovlivněny. Závěrem zkoumám možný efekt na míry majetkové kriminality, který je ale nesignifikantní s výjimkou vloupání do barů a restaurací.
|
|
|
Návrh a realizace aktivní loketní ortézy
Ripel, Tomáš ; Mazůrek, Ivan (oponent) ; Jalovecký, Rudolf (oponent) ; Krejsa, Jiří (vedoucí práce)
Práce prezentuje nový přístup k designu motorového rehabilitačního zařízení – aktivní loketní ortézy (ALO) – inspirovaný principy robotických exoskeletonů. Zařízení je v současnosti navrženo pro loketní kloub s možností modifikace pro další klouby. ALO snímá pohyb pacienta pomocí tenzometrického siloměru, čehož následně využívá pro řízení pohonů, které ovládají předloketní část rámu ortézy. Úroveň svalové aktivity pacienta je vztažena k měření v uvolněném stavu získaném při kalibrační proceduře, která předchází cvičebnímu procesu. Modul vysokoúrovňového řízení nabízí několik cvičebních programů s cílem simulovat práci fyzioterapeuta. Zařízení bylo úspěšně ověřeno testováním na několika pacientech. Výsledkem bylo rozšíření rozsahu pohybu v loketním kloubu.
|
host ::
RSS.