|
|
Robotické zakládání do obráběcího stroje
Pála, Matěj ; Dokoupil, Jakub (oponent) ; Pivoňka, Petr (vedoucí práce)
Diplomová práce se zaobírá problematikou zakládání a přesunu různých obrobků a profilů. V první části je uvedeno rozdělení robotů, popis jejich kinematiky i samotného zakládání. Druhá část práce se zaobírá analýzou a rešerší možností komunikace řídicí jednotky B&R s robotem firmy ABB, včetně popisu zařízení na pracovišti. Dále je představen návrh koncepce programu řízení robota a také způsob řízení komunikace mezi jednotkami. Na konci práce je uvedeno testování a ověřování zmíněného konceptu.
|
|
|
Rozšířená kvadraticky optimální identifikace a filtrace
Dokoupil, Jakub ; Bobál, Vladimír (oponent) ; Dostál,, Petr (oponent) ; Pivoňka, Petr (vedoucí práce)
Souběžné vyhodnocování souboru modelů různých řádů a schopnost sledovat nemodelované změny v parametrech je často žádoucím prvkem v úlohách parametrické estimace. Vhodným nástrojem umožňujícím řešení problému paralelní identifikace je technika pracující s faktory rozšířené kovarianční (ACM) popř. informační matice (AIM). Odtud je odvozen název rozšířená identifikace (AI) metodou nejmenších čtverců. Metoda AI tak zachovává numerickou stabilitu výpočtu konvenční metody nejmenších čtverců, avšak mnohem efektivněji vyhodnocuje informační obsažnost dat. Pro účely sledování časového vývoje parametrů lze využít, že veškerá informace vztahující se k rekurzivní identifikaci, a tím i k datově řízenému zapomínání, je koncentrována přímo v ACM a stejně tak i v AIM. V práci bude uveden postup, jak ocenit přínos dat a zapomínat pouze tu část informace uložené v ACM (AIM), která bude modifikována nejnovějšími daty nesenými regresorem. V úlohách estimace vystupuje i praktická potřeba znalosti vnitřních stavů identifikovaného systému. Protože rozšířená identifikace spadá do třídy metod minimalizujících chybu predikce (PEM), vyvstává racionální požadavek na formulaci stavového filtru jako na optimalizační proceduru, která minimalizuje chybu predikovanou stavovým modelem s ohledem na působení vektoru stavů. Navržené schéma stavového filtru doplní okruh metod pracujících s ACM (AIM) o přístup rozšířené filtrace (AF). Tímto bude položen ucelený koncept parametrické estimace, který se v porovnání s konvenčními přístupy vyznačuje všestranností, nízkými nároky kladenými na apriorní znalost procesu a jedinečnými numerickými vlastnostmi (odolný vůči přeparametrizování, řešící mnohamodelový problém).
|
|
|
Porovnání diskrétních PID regulátorů
Prosecký, Jan ; Veselý, Libor (oponent) ; Dokoupil, Jakub (vedoucí práce)
Práce pojednává o problematice výběru vhodného diskrétního PSD regulátoru. Jsou zde ukázány základní typy spojitých PID regulátorů a diskrétních PSD regulátorů. Dále je popsáno řešení identifikace soustavy pomocí Matlab/Ident. Testovanými PSD regulátory byly polohový PSD regulátor, PSD regulátor s filtrací diferenční složky a Beta PSD regulátor, který byl v nastavení S-PD regulátoru a PS-D regulátoru. Pro nastavení regulátorů byly použity metody: Ziegler-Nichols, Kvadratického integrálního kritéria, experimentální nastavení pomocí rozložení pólů a nul v Bodeho diagramu za pomoci programu Matlab a metoda optimálního modulu. Jednotlivé regulátory jsou porovnávány za pomoci programu Matlab/Simulink v Automation studiu.
|
|
| |
|
|
Model robotického stolního fotbalu
Bubeník, Ľubomír ; Dokoupil, Jakub (oponent) ; Pivoňka, Petr (vedoucí práce)
Táto práca sa zaoberá návrhom osvetlenia a scény pre model stolného robotického futbalu. Pozostáva hlavne z rozboru, aké sú možnosti osvetlenia a výberom najvhodnejšieho. Taktiež sa zaoberá návrhom správneho algoritmu, ktorý dokáže rozpoznať polohu loptičky na hracej ploche stolného futbalu s veľkou spoľahlivosťou s priblížením sa k reálnemu času. Súčasťou je aj spracovanie dát z kamery v systéme PLC.
|
|
|
Model pro řízení výšky vodní hladiny
Karola, Ladislav ; Dokoupil, Jakub (oponent) ; Chomát, Luděk (vedoucí práce)
Cílem bakalářské práce je seznámit se s problematikou řízení výšky vodní hla-diny a navrhnout simulaci tohoto reálného systému. Práce se zabývá matematickým rozborem systému. Teoretické předpoklady jsou potvrzeny simulací v programu Matlab Simulink. Je vytvořen fyzický model obsahující mikrokontrolér ATmega16. Práce popisuje jednotlivé funkční části mode-lu. Pro řízení je vytvořena aplikace v Automation Studio pro programovatelný auto-mat typu Power Panel 400 od firmy B&R. Obsahuje vizualizaci technologického procesu. Na závěr jsou porovnány teoretické a reálné data modelu. Je uveden stručný manuál k modelu a zadání laboratorní úlohy.
|
|
|
Model tepelného technologického procesu
Krásenský, Jan ; Dokoupil, Jakub (oponent) ; Malounek, Petr (vedoucí práce)
Práce popisuje možnosti měřících karet X20AT2222 a X20AT2402. Je popsán návrh fyzického modelu tepelného tunelu se třemi sekcemi a vlastními topnými tělesy. Detailně je rozebráno technické řešení i struktura modelu a následně navrhnuto vhodné řízení a vizualizace procesu prostřednictvím PLC. Na základě identifikovaného systému a struktury modelu je vytvořena simulace v programu Matlab Simulink.
|
|
|
Robustní identifikace modelu se Studentovým šumem
Hlavinka, Radek ; Friml, Dominik (oponent) ; Dokoupil, Jakub (vedoucí práce)
Diplomová práce se zabývá Bayesovskými metodami pro robustní odhad parametrů ARX modelu. Robustnosti identifikačního algoritmu je dosaženo uvažováním Studentova-t rozdělení šum měřeného výstupu. Uvažování Studentova-t šumu znemožňuje analytické vyjádření posteriorního rozložení parametrů, je tedy třeba využít aproximačních metod. V rámci této práce jsou užity algoritmy využívající Gibbsův vzorkovač a Variační aproximaci a jsou srovnány s Metodou Nejmenších Čtverců. Algoritmy jsou hodnoceny na základě jejich estimace Maximální Věrohodnosti. Je ukázáno, že algoritmy uvažující Studentův-t šum dosahují při simulacích lepších výsledků. V rámci ověření na datech naměřených na reálném systému jsou však výsledky všech algoritmů srovnatelné.
|
|
|
Řídicí systém peletového grilu
Vařečka, Ondřej ; Friml, Dominik (oponent) ; Dokoupil, Jakub (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce se zabývá stanovením základních požadavků pro řídící systém peletového grilu a možnostem rozšíření těchto požadavků vzhledem k uživatelské přívětivosti a jednoduchosti ovládání. Součástí práce je také popis systému, který gril představuje, pomocí diferenciálních rovnic a simulace odezev teploty na nahřívání a chladnutí grilu. Po stanovení požadavků na řídící systém grilu následuje výběr vhodných součástek pro dosažení optimálního poměru funkčnosti a ceny. Dalším bodem je vytvoření funkčního schématu z vybraných součástek v programu KiCad, návrh desky plošných spojů a její osazení. Závěrečným bodem je oživení desky a realizace firmwaru pro spouštění periferií.
|
|
|
Robustní identifikace modelu se Studentovým šumem
Rázek, Stanislav ; Friml, Dominik (oponent) ; Dokoupil, Jakub (vedoucí práce)
Diplomová práce se zabývá formulací algoritmu odhadování parametrů lineárního ARX modelu se Studentovým šumem s využitím aproximativní Bayesovské inference. Jsou probírána témata Studentova šumu, Aproximační Bayesovské inference a Studentův algoritmus. Formulovaný algoritmus odhadování parametrů je porovnán s jinými metodami odhadu parametrů modelu a zhodnocen. Zároveň je odvozen Studentův filtr a diskutována jeho provázanost s Kalmanovým filtrem.
|
host ::
RSS.