|
|
Fuzzy modely map pro pohyb mobilních robotů.
Machek, Ondřej ; Burian, František (oponent) ; Jura, Pavel (vedoucí práce)
Cílem diplomové práce bylo vytvoření algoritmu, který by pomocí neuronové sítě a neuro fuzzy sítě vytvářel topologickou mapu pro mobilního robota. V práci je navržen postup pro tvorbu topologické mapy pomocí tří klasifikátorů prostředí: dvě neuronové sítě a neuro fuzzy síť. Klasifikátory jsou mezi sebou navzájem porovnány. Dále je navržen řídící algoritmus pro prohledávání neznámého prostředí pro autonomního robota. Což vedlo ke zrychlení tvorby topologické mapy. Byl navržen simulační program v prostředí Matlab, který simuluje pohyb robota v neznámém prostředí.
|
|
|
Návrh a řízení CNC stroje
Matoušek, Vojtěch ; Burian, František (oponent) ; Kopečný, Lukáš (vedoucí práce)
Mým úkolem bylo sestavit konstrukci menší tříosé CNC frézy. Navrhl jsem elektroniku pro ovládání pohonů. Hlavní částí je realizace řídící jednotky, která bude zajišťovat řízení stroje. Práce obsahuje její kompletní návrh, DPS, konstrukci a popis programu pro uP ARM. Jednotka může pracovat jak samostatně, tak jako HW interpolátor připojený k PC.
|
|
|
Dálkové softwarové ovládání platformy bezdrátového modulu mobilního robotu
Jílek, Tomáš ; Žalud, Luděk (oponent) ; Burian, František (vedoucí práce)
Práce se zabývá možnými způsoby vzdálené správy zařízení s operačním systémem MikroTik RouterOS a výběrem vhodné varianty pro realizaci automatické vzdálené správy tohoto zařízení, které je součástí mobilního robotu. Vzhledem k omezeným možnostem embedded systému, ze kterého je třeba provádět automatickou vzdálenou správu zařízení s tímto operačním systémem, nebylo možné použít standardizované protokoly určené pro tento účel. Podstatná část této práce proto řeší analýzu a detailní dokumentaci proprietárních protokolů implementovaných v operačním systému MikroTik RouterOS, které jsou vhodné pro implementaci do embedded systému, ze kterého je třeba provádět automatickou vzdálenou správu. V závěru práce je popsán princip navržené a realizované implementace proprietárních protokolů v jazyce C. Popisovaná implementace je součástí knihovny, která umožňuje automatickou vzdálenou správu s využitím těchto protokolů.
|
|
|
Řídicí systém vzdušného průzkumného prostředku pro vnitřní prostředí
Kříž, Vlastimil ; Burian, František (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
Práce se zabývá vícerotorovými vrtulníky, známými jako koptery. V první části je proveden přehled exitujících řešení a je vybrána vhodná platforma pro použití jako vzdušného průzkumného prostředku. V další části je vytvořen matematický model kopteru a zjištěny jeho parametry. Na základě tohoto modelu je proveden návrh stavového regulátoru pro řídicí systém. Tento je poté ověřen na vytvořeném modelu a implementován na skutečném kopteru.
|
|
|
Wireless Communication in Mobile Robotics
Hricišin, Tomáš ; Burian, František (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
This work deals with the fundamental principles of wireless communications in mobile robotics. It introduces overview of the use of different frequency bands for wireless communications needs and control of mobile devices in Czech Republic. It also contains a brief overview of all applicable technologies and available modules that can be used for wireless communication. The theoretical part deals with some of the protocols that were used in the practical part of this work and the manner of wave propagation in buildings. The practical part consisted of a design of our own application to monitor and control the module Mikrotik Routerboard. With this application we have tested and compared two wireless cards of this module.
|
|
|
Kamerový subsystém mobilního robotu Minidarpa
Groulík, Tomáš ; Burian, František (oponent) ; Kopečný, Lukáš (vedoucí práce)
Diplomová práce je zaměřena na problematiku mobilní robotiky a počítačového vidění. Je zde stručně představena knihovna funkcí pro zpracování obrazu OpenCV. Dále práce pojednává o zpracování obrazu a navigaci mobilního robotu pomocí obrazových dat. Zde popsané postupy jsou především segmentační metody a metody pro navigaci pomocí významných bodů v obraze.
|
|
|
Laserový proximitní skener - elektronika
Padyšák, Zdeněk ; Burian, František (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
V první kapitole seznamuji s cílem práce a v druhé kapitole s principy měření vzdáleností v robotice. Poté v další kapitole popisuji použitý snímač vzdálenosti, jeho princip a vlastnosti. Ve čtvrté kapitole popisuji řízení ramena a jeho části, na to navazuje pátá kapitola, která popisuje programové řízení ramena pomocí 32bitového mikrokontroléru Freescale. V poslední šesté kapitole jsou zobrazeny úpravy získaných dat a výsledné obrazy ve 2D i ve 3D.
|
|
| |
|
|
Robot pro práci ve vnějším terénu
Tomášek, Ondřej ; Burian, František (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
Práce se zabývá navigací mobilních robotů ve vnějším prostředí. Je rozdělena do dvou částí. V první je rozebrána problematika mobilních robotů a možnosti jejich řízení, jsou popsány technické prostředky, které robotům slouží pro navigaci a pro detekci překážek a stručně nastíněny matematické prostředky pro fůzi dat z různých senzorů a pro optimální odhad pozice robotu v prostoru. Ve druhé části je stručně popsán HW robotu a dále se zabývá popisem prakticky realizovaných algoritmů pro vyhýbání se překážkám a navigaci.
|
|
|
Elektronika pro mobilní robot Minidarpa
Groulík, Tomáš ; Burian, František (oponent) ; Kopečný, Lukáš (vedoucí práce)
Bakalářská práce je zaměřena na problematiku mobilní robotiky. V první části je obecně popsána architektura AVR a jednotlivé použité mikroprocesory. Dále se práce zaměřuje na vyhodnocení vzdálenosti pomocí ultrazvukových snímačů, konkrétní popis použitých modulů a popis řešení vyhodnocení vzdálenosti. Poslední část se zabývá řízením a regulací stejnosměrných motorů. Jsou zde obecně popsány možnosti řízení pomocí PWM a konkrétně popsán použitý koncept řízení a návrh regulátoru.
|
host ::
RSS.