|
|
Prediktivní řízení aplikované na rovinné paralelní roboty
Belda, Květoslav ; Böhm, Josef ; Valášek, M.
Návrh vhodného řízení je základem pro nasazování paralelních robotů. Společně s příslušným řízením jsou paralelní roboty slibnou cestou ke zlepšení přesnosti a rychlosti průmyslových obráběcích strojů. Tento článek pojednává o návrhu a výsledcích jednoho řídicího přístupu reprezentovaného prediktivním řízením v plných hodnotách. Je zde vysvětlen algoritmus diferenční linearizace použitých, prvotně nelineárních modelů, které jsou převedeny do diskrétní stavové formy.
|
|
| |
|
|
Kinematics and dynamics of parallel structures for control design
Belda, Květoslav
The presentation deals with the kinematic and dynamic analysis of parallel structures of robotic systems. From the analysis, the model of the structure is obtained and used for simulation, control design, trajectory planning, determination of geometry of structure components (calibration), singular analysis and force construction design (choice of the drives). As an auspicious control approach is model-based approach that enable to effectively design control actions in comparison with classical approaches.
|
|
|
Parallel robotic structures and their control in SIMULINK environment
Belda, Květoslav
Machine centers for industrial purposes should be accurate and proportionally flexible. One possible direction solving such requirements is utilization of parallel robots. In the paper, modeling and control of such robots are discussed. They are demonstrated by comparative SIMULINK simulation of PID/PSD controllers and discrete model-based predictive controllers. Predictive controllers design control with either mechanical or global model. The global model, in comparison with mechanical, includes drives.
|
|
| |
|
|
Proceedings of the 4th International PhD Workshop Information Technologies & Control. Young Generation Viewpoint
Belda, Květoslav
Proceedings of the 4th Int. PhD Workshop: Information Technologies & Control (IT&C), Young Generation Viewpoint, Libverda 2003' collects contributions of active participans of the Workshop. Their topics are focused on control theory, system identification, modelling of complex systems, image processing, artificial inteligence, decision making, software issues, real-life applications and others. It maps research of young scientists and engineers from Slovenia, Hungary, Slovakia, Poland and Czech Republic.
|
|
|
Singular cases of the planar parallel robot
Belda, Květoslav ; Stejskal, V.
Singular cases - singularities of the robot are defined as positions in which the robot loses kinematic definiteness. The loss appears in both direct and inverse kinematic transformation. Existence of the singularities in the robot workspace causes sharp changes in profiles of the velocities and accelerations and changes in force effects. The objective of this paper is to investigate singularities (singular positions) of one parallel robot structure and to simply classify such singular cases.
|
|
|
PREDICTIVE CONTROL – ALGORITHMS, TESTS AND WEB PUBLICATION VIA MATLAB - SIMULINK ENVIRONMENT (R 14)
Belda, Květoslav ; Píša, P.
Predictive control is one of control strategies, which optimize control actions within certain time range. Control actions are not designed only for current state of the system, but also they are optimized for the following time instants. Presented paper makes simple overview of Predictive control algorithms and their tests under MATLAB-Simulink environment. Furthermore, it presents Web publication of the MATLAB scripts and functions and Simulink schemes used for Predictive control.
|
|
|
Modelově orientované řízení pro paralelní kinematiky robotů
Belda, Květoslav ; Böhm, Josef ; Valášek, M.
Článek se zabývá aplikací modelově orientovaného přístupu k řízení v rámci robotického systému, který zahrnuje paralelní strukturu a příslušné pohony. Jako příklad jsou používáno několik prototypů rovynných paralelních redundantních struktur poháněných stejnosměrnými motory. Je představena vhodná forma matematického modelu, jak mechanické části tak i části pohonů, která je následně použita pro návrh řízení. Návrh je založrn na diskrétním prediktivním řízení, které se může soupeřit a překonat klasické zpětnovazební strategie
|
|
|
Studie prediktivních řídicích algoritmů pro paralení struktury robotů
Belda, Květoslav ; Böhm, Josef ; Valášek, M.
Tento článek se zaměřuje na několik možných variant diskrétních prediktivních algoritmů pro návrh řídicích zásahů aplikovaných na paralelní struktury robotů; tj. absolutní, přírůstnkvé, přírůstkové s nelineární simulční predikcí a prediktivní algoritmus, používaný pro plánování kvadraticky optimálních trajektorií. Návrh řízení je založen na mtematických modelech popisujících mechanické paralelní robotické struktury. Všechny algoritmy jsou ilustrovány simulacemi v prostredí MATLAB-Simulink
|
host ::
RSS.