Název: Singular cases of the planar parallel robot
Autoři: Belda, Květoslav ; Stejskal, V.
Typ dokumentu: Příspěvky z konference
Konference/Akce: Engineering Mechanics 2003, Svratka (CZ), 2003-05-12 / 2003-05-15
Rok: 2003
Jazyk: eng
Abstrakt: Singular cases - singularities of the robot are defined as positions in which the robot loses kinematic definiteness. The loss appears in both direct and inverse kinematic transformation. Existence of the singularities in the robot workspace causes sharp changes in profiles of the velocities and accelerations and changes in force effects. The objective of this paper is to investigate singularities (singular positions) of one parallel robot structure and to simply classify such singular cases.
Klíčová slova: kinematic transformations; planar parallel robot; singular analysis
Číslo projektu: CEZ:AV0Z1075907 (CEP), GA101/03/0620 (CEP)
Poskytovatel projektu: GA ČR
Zdrojový dokument: Engineering Mechanics 2003

Instituce: Ústav teorie informace a automatizace AV ČR (web)
Informace o dostupnosti dokumentu: Dokument je dostupný na externích webových stránkách.
Externí umístění souboru: http://library.utia.cas.cz/separaty/historie/belda-0411080.pdf
Původní záznam: http://hdl.handle.net/11104/0131167

Trvalý odkaz NUŠL: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-34985


Záznam je zařazen do těchto sbírek:
Věda a výzkum > AV ČR > Ústav teorie informace a automatizace
Konferenční materiály > Příspěvky z konference