|
|
Modelování a řízení mobilních kolových robotů
Sypták, Michal ; Šembera, Jaroslav (oponent) ; Šolc, František (vedoucí práce)
Problém řízení kolových podvozků nepatří pouze do oblasti mobilní robotiky. Můžeme se s ním setkat spíše v souvislosti s dopravou nebo transportem, ať na velké nebo malé vzdálenosti. Tato práce modeluje a zkoumá mobilní podvozky pomocí kinematiky. Kinematické modely nejsou přesné při velkých rychlostech. Za to tam, kde je požadován pomalý, autonomní pohyb robota, kinematický model dostatečně přesně charakterizuje skutečný robotický systém. Oproti dynamickým modelům je jejich návrh a implementace také jednodušší. První část práce je věnována základnímu popisu pohybu robota v rovině. Na tu navazuje popis a charakteristika pěti v robotice nejčastěji používaných typů kol – standardní pevné, standardní řízené, vlečné, mnohosměrové a všesměrové. U každého typu kola jsou odvozeny podmínky, při jejichž splnění se kolo z kinematického hlediska může pohybovat. Dále jsou popsány 2 metody návrhu modelu mobilního robota – úplná, generická. Podle těchto metod je navrženo a popsáno 6 typů mobilních robotů s rozdílnými pohybovými schopnostmi. Poslední a nejrozsáhlejší část práce tvoří simulační model vytvořený v prostředí Matlab/Simulink. Obsahuje uživatelské rozhraní, které umožňuje konfiguraci libovolného podvozku a jízdu po různých trajektoriích. Lze tak vizuálně ohodnotit a klasifikovat různé typy podvozků. Podstata práce patří do oblasti odometrie, tedy transformace výstupu senzorů rychlostí a natočení kol do pozice robota v souřadném systému popisující jeho pracovní prostor. Vytvořený simulátor jako celek pouze modeluje pohyb mobilního robota v rovině. Jeho vnitřní kostra je ovšem postavena na algoritmech, které by v praxi bylo možné použít pro řízení skutečných mobilních robotů.
|
|
|
Řízení modelu dávkování lepidla
Šimurda, Jan ; Hynčica, Ondřej (oponent) ; Fiedler, Petr (vedoucí práce)
Tato práce řeší problematiku automatizovaného nanášení minidávek lepidla. V práci jsou shrnuty parametry a typy lepidel s přihlednutím na vhodnost použití a základní teorie lepení. Současně jsou shrnuty dostupné technologie a metody lepení. V rámci práce je proveden rozbor požadavků na zařízení pro automatizované mikrodávkování z hlediska, řízení, dávkovacího systému, manipulátoru, mechaniky, funkční bezpečnosti včetně samotné volby vhodných komponent. Součástí práce je vývoj a popis řídicího software, vizualizace, sběru dat, ovládání robotického manipulátoru, logiky funkční bezpečnosti, řízení dávkovače. Výstupem práce je funkční zařízení dle navrženého 3D modelu ze zapůjčených komponent, na kterém jsou algoritmy otestovány a ověřena funkčnost. Závěrem jsou popsány doplňkové funkce zajišťující možnost nasazení zařízení do průmyslu.
|
|
|
Ocasní plochy
Dula, Jan ; Mališ, Michal (oponent) ; Urík, Tomáš (vedoucí práce)
V této bakalářské práci je vytvořen přehled konstrukčních řešení a uspořádání vodorovných ocasních ploch, řešení závěsů na stabilizátoru a způsoby ovládání výškového kormidla. V úvodní části jsou stručně objasněny pojmy používané v dalším textu. V následující části jsou uvedeny možné konfigurace ocasních ploch. Z těchto konfigurací jsou vybrána řešení, která jsou podrobněji roztříděna. Každé z těchto řešení obsahuje stručný popis ovládání výškového kormidla, výhody a nevýhody tohoto řešení, přehled vybraných závěsů vodorovných ocasních ploch a jejich detailní popis.
|
|
| |
|
|
Robustní řízení synchronních motorů
Rajnošek, Michal ; Pohl, Lukáš (oponent) ; Blaha, Petr (vedoucí práce)
Tato práce je zaměřena na teorii robustního řízení, konkrétně na metody H a analýzu (strukturální singulární hodnota). První část práce obsahuje teoretický úvod do problematiky modelování neurčitostí, návrhu robustních regulátorů a modelování synchronních motorů s permanentními magnety.Druhá část popisuje konkrétní návrh robustního regulátoru, jeho simulační ověření a následnou validaci na reálném motoru. Z závěru je provedena diskuze vlivu změn parametrů na stabilitu a zhodnocení získaných výsledků.
|
|
|
Kontrola těsnosti světlometů
Maule, Jiří ; Pernikář, Jiří (oponent) ; Osička, Karel (vedoucí práce)
Úkolem této práce je popis a rozbor kontroly těsnosti předních světlometů v automobilovém průmyslu. V úvodní části se tato práce zabývá teoretickým rozdělením dle zdroje světla, vývojem a stavbou světlometu. V další části je ukázka způsobu odhalení místa úniku tlaku u netěsnícího světlometu. Pomocí Ishikawova diagramu, definuje nejpravděpodobnější příčiny vzniku netěsnosti. Dále je provedeno vyhodnocení naměřených hodnot a stanovena hlavní příčina netěsnosti. V závěru ukazuje možnosti statistického vyhodnocení naměřených hodnot a provedené změny, nutné k odstranění netěsnosti.
|
|
|
Stavebně technologický projekt haly ADS s.r.o. Větřkovice
Ráb, Jakub ; Diaz, Yvetta (oponent) ; Nečasová, Barbora (vedoucí práce)
Předmětem mé diplomové práce je stavebně technologický projekt haly ADS s.r.o. Větřkovice. Obsahem práce je technická zpráva ke stavebně technologickému projektu, řešení zařízení staveniště, řešení dopravních tras z výroben k místu stavby, studie realizace hlavních technologických etap objektu SO02, návrh vhodné strojní sestavy, technologický předpis pro vrtané piloty a pro montáž prefabrikovaného železobetonového skeletu, kontrolní a zkušební plán, časový plán, položkový rozpočet, plán bezpečnosti a ochrany zdraví při práci, varianty návrhu zvedacích mechanismů a časová a finanční rozvaha realizace zpevněných ploch areálu výrobní haly.
|
|
|
Optimalizace dopravních křižovatek pomocí metod strojoveho učení
Hlaváček, Jakub ; Frýza, Tomáš (oponent) ; Götthans, Jakub (vedoucí práce)
Práce se věnuje oblasti problematiky řízení dopravy, konkrétně světelnému řízení křižovatek, zejména technologiím řízení na základě získaných dat o provozu. Hlavním cílem práce je návrh a následná implementace reálné křižovatky Anenská a kpt. Jaroše, Pardubice v podobě modelu. Práce se dále zabývá úkázkou využívaných signálních programů řízení křižovatek skrze vytvořený model. Model je sestaven ze dřevěné základny a menší součásti vyhotoveny 3-D tiskem. Celek je řízen mikropočítačem Arduino. Při tvorbě této práce se mi podařilo porozumět komplexnímu řízení dopravy v dnešních městech, která si aktuální dopravní situace žádá.
|
|
|
Modelling and Control of Multi-Steered Wheeled Mobile Robots
Hrabec, Jakub ; Srovnal, Vilém (oponent) ; Šeda,, Miloš (oponent) ; Jura, Pavel (vedoucí práce)
The dissertation deals with the kinematic modelling and control of wheeled mobile robots. It summarizes the problems of kinematic modelling of wheeled mobile robots in general and examines the properties of the multi-steered wheeled mobile robots. The theoretical background is explained from control theory viewpoint. A new control algorithm for multi-steered wheeled mobile robots is presented. It is suitable for set-point stabilization as well as trajectory tracking, the two most common tasks.
|
|
|
Využití controllingu v podniku
Špicarová, Kateřina ; Marvanová, Radka (oponent) ; Žižlavský, Ondřej (vedoucí práce)
Diplomová práce se zaměřuje na využití controllingu v podniku a to převážně na plánování a analýzu odchylek. V teoretické první části budou popsány základní charakteristiky a pojmy, které budou následně využity v analytické části. V této části bude popsána společnost Honeywell s.r.o., kde bude analyzován její stav a metody plánování nákladů. Autorka pracuje v oddělení controllingu a přímo se podílí na procesu plánování a kontroly. Dále budou analyzovány a interpretovány odchylky na základě skutečných hodnot, které se provádějí v MS Excel. V návrhové části bodou navrženy možná opatření, ke zlepšení využití controllingu v podobě implementace nového programu MS Power BI nebo Tableau do controllingového útvaru.
|
host ::
RSS.