Název: Modelování a řízení mobilních robotů s několika řízenými koly
Překlad názvu: Modelling and Control of Multi-Steered Wheeled Mobile Robots
Autoři: Hrabec, Jakub ; Srovnal, Vilém (oponent) ; Šeda,, Miloš (oponent) ; Jura, Pavel (vedoucí práce)
Typ dokumentu: Disertační práce
Rok: 2009
Jazyk: eng
Nakladatel: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií
Abstrakt: [eng] [cze]
Dizertační práce se zabývá problematikou kinematického modelování a řízení mobliních kolových robotů. Přináší sumarizaci problematiky kinematického modelování mobilních robotů obecně a popis vlastností kolových mobilních robotů s několika řízenými koly. Použitý aparát z matematiky, fyziky je vysvětlován s důrazem na pohled teorie řízení. Dále je prezentován nový řídicí algoritmus pro mobilní kolové roboty s více řízenými koly, vhodný pro úlohu stabilizace v bodě i sledování trajektorie, tedy obě nejčastěji řešené úlohy pohybu mobilních robotů. The dissertation deals with the kinematic modelling and control of wheeled mobile robots. It summarizes the problems of kinematic modelling of wheeled mobile robots in general and examines the properties of the multi-steered wheeled mobile robots. The theoretical background is explained from control theory viewpoint. A new control algorithm for multi-steered wheeled mobile robots is presented. It is suitable for set-point stabilization as well as trajectory tracking, the two most common tasks.
Klíčová slova: control; Kinematic modelling; multi-steered; wheeled mobile robots; Kinematické modelování; mobilní roboty; několik řízených kol; řízení

Instituce: Vysoké učení technické v Brně (web)
Informace o dostupnosti dokumentu: Plný text je dostupný v Digitální knihovně VUT.
Původní záznam: http://hdl.handle.net/11012/13942

Trvalý odkaz NUŠL: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-600654


Záznam je zařazen do těchto sbírek:
Školství > Veřejné vysoké školy > Vysoké učení technické v Brně
Vysokoškolské kvalifikační práce > Disertační práce