|
|
Robotický nákupní košík
Kuřátko, Jiří ; Beran, Vítězslav (oponent) ; Materna, Zdeněk (vedoucí práce)
Bakalářská práce se zabývá návrhem aplikace pro plánování pohybu robota tak, aby následoval zadaného člověka. Práce se zpočátku věnuje senzoru Microsoft Kinect, který je pouţit pro snímání okolních objektů. Dále jsou rozebírány moţnosti pro rozpoznávání lidských postav z hloubkových dat získaných senzorem Microsoft Kinect. Čtenář je také seznámen s metodami pro zjišťování směru příchodu akustických signálů. Poslední kapitoly jsou věnovány řízení pohybu robota. Na závěr je popsána celá implementace softwaru robota pro platformu Robotic Operating System (ROS).
|
|
| |
|
|
Detekce gest pro sensor Kinect
Zapletal, Filip ; Šolony, Marek (oponent) ; Žák, Pavel (vedoucí práce)
Tato práce popisuje způsoby získání dat o poloze jednotlivých částí těla za pomoci různých technologií, se zvláštním zaměřením na Kinect. Na základě těchto poznatků je pak navržena a implementována knihovna sloužící k rozpoznávání dynamických pohybových gest, která je otestována na sadě navržených gest.
|
|
|
Detekce ruky uživatele v hloubkových datech
Malík, Pavol ; Šimon, Martin (oponent) ; Beran, Vítězslav (vedoucí práce)
Cieľom tejto práce je detekovať ruku užívateľa nad interaktívnym stolom a zobraziť jej pozíciu voči stolu. Na vypracovanie bol zvolený prístup pomocou hĺbkových dát, použitím senzora Kinect. Detekcia je realizovaná použitím registračnej metódy SAC-IA, pracujúcej na princípe šablónového porovnávania. Ďalej práca pojednáva o existujúcich riešeniach detekcie rúk, ako aj postupe použitom vo výslednom programe. Bola definovaná dátová sada, obsahujúca vzory rúk a testovacie scény, na ktorých bol klasifikátor vyhodnotený. Záverečné testovanie prebehlo na viac ako sto objektoch a úspešnosť klasifikátora dosiahla 82 %.
|
|
|
Rekonstrukce povrchu z mračna bodů
Knot, Stanislav ; Beran, Vítězslav (oponent) ; Španěl, Michal (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá problematikou zpracování mračen bodů sejmutých senzorem Kinect z jediné pozice. V rámci práce byla navržena aplikace, která za použití vybraných metod dokáže spojit takto získaná mračna a rekonstruovat povrch místnosti. Návrh pro zarovnávání překrývajících se snímků je založen na výpočtu klíčových bodů a jejich FPFH histogramů, ze kterých je vypočten odhad vzájemné korespondence. Tento odhad je poté doladěn a je provedeno filtrování redundantních bodů. Takto zarovnané a upravené mračno je rekonstruováno metodou Greedy Projection Triangulation. Veškeré výpočty probíhají offline. Výstupem aplikace je jak polygonální model, tak obrázek pro tvorbu textury. Za předpokladu správně nastavených parametrů jsou výsledky v přijatelné kvalitě pro tvorbu virtuálních prohlídek a jejich vizualizaci.
|
|
|
Promítané uživatelské rozhraní - Dungeons & Dragons
Dymáček, Petr ; Kapinus, Michal (oponent) ; Najman, Pavel (vedoucí práce)
Práce se zabývá využitím interaktivního stolu pro hraní deskové hry Dungeons & Dragons. Výsledkem práce je aplikace, která se ovládá pomocí dotykové plochy a pomocí gest. Tato gesta jsou získávána z hloubkových dat pořízených Kinectem. Práce řeší kalibraci vstupních zařízení a návrh uživatelského rozhraní vhodného pro danou aplikaci.
|
|
|
Head Pose Estimation and Tracking
Pospíšil, Aleš ; Krajsa, Ondřej (oponent) ; Přinosil, Jiří (vedoucí práce)
This thesis is focused on head pose estimation as a possibility to bridge a gap between human and computers. The main contribution of the thesis is usage of a novel hardware and software technology such as Kinect, Point Cloud Library and CImg Library. In the beginning of the thesis overview of prior works in a field of head pose estimation is provided. Own database was created in order to test and evaluate developed algorithm. The head pose estimation and tracking system is based on 3D image data acquisition and Iterative Closest Point registration algorithm. In the end of thesis performance and limitation of the system are described and further improvement is proposed.
|
|
|
Deskové hry na interaktivním stole
Svoboda, Petr ; Najman, Pavel (oponent) ; Beran, Vítězslav (vedoucí práce)
Tato práce se zaměřuje na využití principů hmatatelného uživatelského rozhraní (tangible user interface) a prostorové rozšířené reality (spatial augmented reality) ke hraní deskových her. Za tímto účelem vznikl systém nazvaný interaktivní stůl. Jedná se zároveň o hardwarové i softwarové řešení. Hardwarová část řeší uchycení hloubkové kamery a projektoru nad stolem. Softwarové řešení se na jedné straně zabývá kalibrací systému hloubkové kamery a projektoru použitím známých postupů pro kalibraci kamery a na straně druhé řeší úlohy z oboru počítačového vidění. Tato percepční část je jádrem celé práce a pro účely hraní deskových her poskytuje informace o poloze fyzického herního předmětu, fyzické herní desky a výpočtu masky pro maskování rušivých objektů. Pro účely demonstrace možností systému vznikla výuková demonstrační aplikace. Interaktivní stůl nabízí nové možnosti hraní deskových her v reálném prostředí kombinací prvků rozšířené reality a reálných objektů a s tím spojené nové uživatelské zkušenosti.
|
|
|
Robotické zrcadlo
Vopálenský, Radek ; Materna, Zdeněk (oponent) ; Kapinus, Michal (vedoucí práce)
Cílem této práce je navrhnout a implementovat modul, pomocí kterého robotická platforma PR2 opakuje pohyby člověka stojícího před ní. Uživatelův pohyb je snímán pomocí Kinectu a detekován pomocí sledování kosterního modelu. Implementovaný modul dokáže ovládat robotickou hlavu, robotická ramena a pohybovat základnou všemi směry. V práci jsou popsány všechny využité technologie, návrh a popis řešení a výsledky testování.
|
|
|
Modul pro lokalizaci dveří a kliky pro PR2
Botka, Roland ; Španěl, Michal (oponent) ; Kapinus, Michal (vedoucí práce)
Cieľom tejto práce je navrhnúť a vytvoriť modul pre lokalizovanie dverí a kľučky pre robotickú platformu PR2. Hľadanie dverí by malo prebiehať samostatne, čo znamená, že robot nájde dvere v miestnosti bez pomoci. Pozícia kľučky je uložená v súbore, z ktorého sa na- čítajú informácie na základe AR kódu nalepeného na dverách. Výsledkom tohoto modulu by mal byť program pre Robotický operačný systém, ktorý lokalizuje dvere v miestnosti a získa o nich informácie. Tieto informácie sú základom pre prácu ďalšieho modulu, ktorý otvára dané dvere. Výsledné testovanie prebehlo vo fakultnom robotickom laboratóriu
|
host ::
RSS.