|
|
Vizualizace vektorů magnetického pole v reálném čase
Kaplan, Tomáš ; Vejlupek, Josef (oponent) ; Matějásko, Michal (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá návrhem a realizací zařízení pro vizualizaci vektorů magnetického pole v reálném čase. Informaci o magnetickém poli zprostředkovávají senzory magnetické indukce, jejichž výstupní data jsou zpracována v mikrokontroléru a následně odeslána do počítače, kde probíhá jejich vizualizace. Cílem je zobrazení aktuální magnetické indukce ve smysluplné vizuální podobě.
|
|
| |
|
|
Návrh vestavěného systému pro řízení výukového modelu rotačního kyvadla
Jajtner, Jan ; Chalupa, Jan (oponent) ; Grepl, Robert (vedoucí práce)
Obsahem diplomové práce je návrh a realizace konstrukčních úprav stávajícího modelu rotačního inverzního kyvadla, implementace řídícího algoritmu do mikrokontorléru dsPIC a navazující návrh elektroniky periferií. Cílem konstrukčního řešení je rozšířit funkcionalitu stávajícího prototypu a spolu s využitím mikrokontroléru zajistit jeho kompaktní řešení. Výchozím bodem je odvození mechanických rovnic systému jak analyticky tak pomocí multi-body modelu založeného na matematickém formalismu prostředí SimMechanics, které slouží k návrhu stavového regulátoru stabilizujícího kyvadlo v inverzní poloze. V návaznosti na vytvořený matematický model jsou experimentálně identifikovány parametry soustavy. Vyvinut byl rovněž swing-up kontrolér uvádějící kyvadlo do inverzní polohy. Regulátor je doplněn o diskrétní stavový estimátor rychlostí, přičemž jsou v rámci práce srovnávány různé koncepce jejich odhadu. Posledním bod práce je věnován návrhu nadřazeného stavového automatu přepínajícího mezi jednotlivými módy regulace obsahujícího rovněž algoritmy detekce chybových provozních stavů.
|
|
|
Rozšíření funkcionality výukového robotického manipulátoru
Nejedlík, Tomáš ; Šubrt, Kamil (oponent) ; Klimeš, David (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá rozšířením funkcionality robotického manipulátoru. Hlavním cílem je implementace řídících algoritmů do mikrokontroleru dsPIC. V úvodní části jsou popsány realizované úpravy na manipulátoru, kdy jsou dotykové koncové snímače nahrazeny za bezdotykové Hallovy senzory. Používaný koncový efektor pro psaní je nahrazen chňapkou pro přemísťování předmětů. Další kapitola je věnována návrhu DPS s mikrokontrolerem a popisu výsledného programu. Poslední část práce je zaměřena na připojení inteligentního dotykového displeje, který slouží pro ovládání manipulátoru. Výsledkem je ukázková aplikace použití displeje a nového koncového efektoru.
|
|
| |
|
|
Identifikace systému, sensorika a implementace řídicího algoritmu pro nestabilní balancující vozidlo
Štěpánek, Jan ; Vejlupek, Josef (oponent) ; Grepl, Robert (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá návrhem a výrobou nestabilního dvoukolového vozidla typu Segway, určeného pro přepravu jedné osoby a jeho zmenšené verze, vycházející z principu funkce Segway, na němž bylo možné testovat různé řídicí algoritmy. Zmenšená verze je řízena joystickem pomocí PC. Realizace je týmovou prací tří studentů. Rozdělení úkolů je popsáno v kapitole Stanovení cílů práce. Začátek práce je věnován rešeršní studii ostatních projektů na toto téma, zejména se zabývá použitými senzory, zpracováním signálů a algoritmy pro řízení. V dalších kapitolách je uveden postup výběru vhodné elektroniky a její parametry. Jedním z řešených problémů bylo určení úhlu náklonu základny vozidla, přičemž byl využit algoritmus navržený několika studenty světových univerzit. Princip algoritmu byl nastudován a v dalších kapitolách simulačně a následně i prakticky otestován. Dále se práce zabývá odhadem parametrů reálných platforem, nejdříve platformy testovací, vyrobené ze dřeva, následně pak finální, vyrobené z duralu. Odhad parametrů je realizován pomocí měřící I/O karty Humusoft MF624 pro PC. V práci je také uveden postup implementace výsledného řídicího algoritmu na mikrokontroler dsPIC, přepočet napěťových výstupů senzorů na původní měřené veličiny a návrh kalibračního algoritmu. Jelikož je vozidlo určeno pro přepravu osob, je nezbytné doplnit řízení o některé bezpečnostní algoritmy, jež by měly co nejefektivněji detekovat případné chybové stavy a zabránit tak ztrátě kontroly nad vozidlem, případně zranění přepravované osoby, či okolí.
|
|
|
Vývoj algoritmů pro odhad stavu experimentálního vozidla
Lamberský, Vojtěch ; Krejsa, Jiří (oponent) ; Grepl, Robert (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá studiem filtračních algoritmů používajících matematický model systému k zlepšení kvality filtrace. Navržené filtrační algoritmy jsou použité v řídící jednotce experimentálního vozidla (filtrování signálu pro zpětnovazební regulátory). Na experimentálním vozidle je demonstrováno zlepšení odhady polohy při použití Kalmanova filtru. V další části je popsán způsob návrhu algoritmu pro mikrokontroléry dsPIC z prostředí Matlabu.
|
|
|
Generování kódu pro mikrokontroléry pomocí automatických nástrojů
Klimeš, David ; Lamberský, Vojtěch (oponent) ; Vejlupek, Josef (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá problematikou automatického generování kódu pro mikrokontrolery. Následně jsou využity poznatky z této oblasti pro úpravu části kódu experimentálního vozidla Car4. Hlavní téma této práce je návrh dálkového ovládání postavené na platformě dsPIC sloužícího pro řízení vozidla Car4. Na takto vytvořeném dálkovém ovládání jsou poté prakticky vyzkoušeny možnosti nástrojů pro automatické generování kódu při vytváření firmware pro toto dálkové ovládání.
|
|
| |
|
| |
host ::
RSS.