|
|
Modelování a řízení mobilních kolových robotů
Sypták, Michal ; Šembera, Jaroslav (oponent) ; Šolc, František (vedoucí práce)
Problém řízení kolových podvozků nepatří pouze do oblasti mobilní robotiky. Můžeme se s ním setkat spíše v souvislosti s dopravou nebo transportem, ať na velké nebo malé vzdálenosti. Tato práce modeluje a zkoumá mobilní podvozky pomocí kinematiky. Kinematické modely nejsou přesné při velkých rychlostech. Za to tam, kde je požadován pomalý, autonomní pohyb robota, kinematický model dostatečně přesně charakterizuje skutečný robotický systém. Oproti dynamickým modelům je jejich návrh a implementace také jednodušší. První část práce je věnována základnímu popisu pohybu robota v rovině. Na tu navazuje popis a charakteristika pěti v robotice nejčastěji používaných typů kol – standardní pevné, standardní řízené, vlečné, mnohosměrové a všesměrové. U každého typu kola jsou odvozeny podmínky, při jejichž splnění se kolo z kinematického hlediska může pohybovat. Dále jsou popsány 2 metody návrhu modelu mobilního robota – úplná, generická. Podle těchto metod je navrženo a popsáno 6 typů mobilních robotů s rozdílnými pohybovými schopnostmi. Poslední a nejrozsáhlejší část práce tvoří simulační model vytvořený v prostředí Matlab/Simulink. Obsahuje uživatelské rozhraní, které umožňuje konfiguraci libovolného podvozku a jízdu po různých trajektoriích. Lze tak vizuálně ohodnotit a klasifikovat různé typy podvozků. Podstata práce patří do oblasti odometrie, tedy transformace výstupu senzorů rychlostí a natočení kol do pozice robota v souřadném systému popisující jeho pracovní prostor. Vytvořený simulátor jako celek pouze modeluje pohyb mobilního robota v rovině. Jeho vnitřní kostra je ovšem postavena na algoritmech, které by v praxi bylo možné použít pro řízení skutečných mobilních robotů.
|
|
| |
|
|
Simulace a návrh inteligentních agentů
Šperka, Svatopluk ; Rozman, Jaroslav (oponent) ; Janoušek, Vladimír (vedoucí práce)
Konvenční způsob vývoje opakující fáze návrhu, implementace a testování není adekvátní pro systémy třídy inteligentních agentů, u nichž je vyžadováno komplexní chování, ale jejich specifikace je na počátku nejasná. Jako vhodnější se jeví inkrementální tvorba modelu agenta v simulaci, která dává návrháři přímou zpětnou vazbu v podobě změn chování systému. Tato interaktivita nejenže urychluje vývoj, ale také, díky novým znalostem o chování získaných během simulace, zpřístupňuje návrháři nové části prostoru možných modelů. Tato práce se zabývá srovnáním vhodnosti dvou přístupů k návrhu inteligentních agentů, a s nimi souvisejících platforem v kontextu modelovacího a simulačního frameworku SmallDEVS, pro tento způsob vývoje. Prvním přístupem je reaktivní subsumpční architektura založená na formalismu DEVS a druhým framework PNagent realizující deliberativní BDI architekturu pomocí Objektově Orientovaných Petriho Sítí.
|
|
|
Modelování a HIL simulace ovládání pátých dveří osobního automobilu
Musil, Filip ; Matějásko, Michal (oponent) ; Brablc, Martin (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá analýzou, tvorbou modelů a simulacemi mechanismů pátých dveří osobního automobilu. Problém byl analyzován na základě reálného měření, provedeného na třech různých vozidlech. Na základě měření byly vytvořeny výpočetní modely popisující reálnou soustavu na různých úrovních složitosti. Pro tvorbu a výpočet modelů byl využit Matlab/Simulink. Výstupem práce je simulátor pátých dveří osobního automobilu, který obsahuje i zjednodušený model řídicí jednotky. Simulátor by měl poskytovat aproximaci průběhu proudu a kinematických veličin těchto mechanismů. Model je implementován na výpočetní platformě dSPACE, která umožňuje běh simulace v reálném čase. Simulátor lze modifikovat ve smyslu změny parametrů mechanismu a modifikace některých jeho funkcionalit.
|
|
|
Studie chování vyztuženého zeminového bloku pod koncetrovaným zatížením
Prechtlová, Kateřina ; Kliš, Lumír (oponent) ; Miča, Lumír (vedoucí práce)
Diplomová práce se zabývá numerickým 3D modelováním vyztuženého zemního bloku pod koncentrovaným kolovým zatížením. Jedná se o parametrickou studii, kdy se mění zadání líce a pozice zatížení a i jeho samotné zadání. A to buď podle zjednodušení z normy ČSN 73 0037, nebo přímo. V úvodu se krátce zabývá konstrukcemi z vyztužené zeminy z hlediska jejich historie, uplatnění, výstavby, a vlastnostmi materiálů ze, kterých je konstrukce tvořena. Pozornost je věnována i statickému působení a metodám roznosu koncentrovaného zatížení do zemního bloku. Součástí je i návrh konstrukce analytickými metodami.
|
|
|
Klient-server aplikace pro modelování a simulaci na bázi DEVS
Brázdil, Martin ; Peringer, Petr (oponent) ; Janoušek, Vladimír (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce se zabývá analýzou, návrhem a implementací aplikace pro modelování a simulaci na bázi DEVS. Jedná se o klient-server aplikaci, přičemž klient je implementován jako samonosná aplikace v jazyku Java. Server se zakládá na jazyku Smalltalk (přesněji Squeak) a vychází z existující aplikace SmallDEVS. V práci je čtenář obeznámen se základy systémů s diskrétními událostmi (DEVS) a Petriho sítí pro modelování a simulaci. Práce se rovněž věnuje návrhu uživatelsky přívětivého grafického rozhraní pro klientskou část, respektive editor.
|
|
|
Nástroj pro modelování a simulaci technologických procesů
Skydánek, Libor ; Zbořil, František (oponent) ; Kočí, Radek (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá problematikou modelování a simulace technologických procesů. Vychází z reálných potřeb Fakulty strojního inženýrství při VUT, kde chyběl dostatečně rozšiřitelný a otevřený simulační nástroj pro modelování procesů zpracování biomasy. V práci jsou vysvětleny základní pojmy z oboru (fyzikální) chemie, systémový přístup k modelování a simulaci procesů a řeší se zde problematika různých simulačních metod. Je popsán základní rozdíl mezi návrhovou a simulační úlohou a oddůvodněna volba sekvenčně modulárního přístupu k simulaci. V práci je detailně rozveden návrh architektury nástroje, jež klade důraz především na rozšiřitelnost budoucí aplikace. Nástroj byl implementován a v současnosti je úspěšně využíván na Fakultě strojního inženýrství.
|
|
|
Modelování nelineárních jevů v ultrazvukových polích
Kulík, Tomáš ; Čech, Petr (oponent) ; Rozman, Jiří (vedoucí práce)
Hlavním tématem této diplomové práce je modelování nelineárních jevů v ultrazvukových polích. Práce se zabývá aplikací metody konečných diferencí (FDTD) na Westerveltovu rovnici a následnou tvorbou modelu ultrazvukového pole v programovém prostředí MATLAB. Součástí práce je i teoretický rozbor základů ultraakustiky a technických aspektů při ultrazvukovém zobrazení. Dále tento dokument obsahuje i ověření teoretických předpokladů pomocí vytvořeného modelu.
|
|
|
Application of Generalized Laguerre Functions to System Identification and Modeling
Tůma, Martin ; Kozák,, Štefan (oponent) ; STRAKA,, Ondřej (oponent) ; Jura, Pavel (vedoucí práce)
This thesis deals with the use of the Laguerre functions in system identification and modeling. After the short introduction the definition of the Laguerre polynomials and functions is given. The method for system identification of the continuous-time dynamical systems from discrete sampled data with generalized Laguerre functions is introduced and compared with the least squares method. The choice of the optimal parameters p and alpha for finite Fourier series with generalized Laguerre functions is discussed. The proposed identification method is compared with the least squares method on the examples. The discrete Laguerre transform with simple and generalized Laguerre functions is introduced. The application of the discrete Laguerre transform on the data compression is shown on the examples. It is pointed out that the discrete Laguerre transform can give better results than discrete cosine transform in the task of the data compression.
|
|
|
Konstrukce rámu lehokola
Gayer, Tomáš ; Maňas, Pavel (oponent) ; Vrbka, Martin (vedoucí práce)
Diplomová práce se zabývá vývojem nového modelu tříkolky pro malosériovou výrobu. Práce popisuje konstrukční postup od návrhu jednotlivých dílů a samotného rámu v CAD systému Autodesk Inventor, po vytvoření kompletní výkresové dokumentace. Další část práce se věnuje základní deformačně-napěťové analýze užitím metody konečných prvků v systému ANSYS Workbench a určením okrajových podmínek pro tuto analýzu. V závěru práce je provedena vizualizace tříkolky.
|
host ::
RSS.