|
|
Modelování, identifikace a řízení rotačního kyvadla
Klusáček, Ondřej ; Ondrůšek, Čestmír (oponent) ; Grepl, Robert (vedoucí práce)
Diplomová práce se zabývá řízením rotačního inverzního kyvadla - Furuta pendulum. Práce popisuje řešení výkonové elektroniky, senzoriky a rozhraní umožňující řízení pomocí PC, dále zahrnuje identifikaci parametrů a vytvoření nelineárního simulačního modelu pomocí prostředí Matlab/Simulink a toolboxu SimMechanics. Pro odvození pohybových rovnic je užito Lagrangeových rovnic druhého druhu. Řízení je založeno na stavovém popisu mechanismu, přičemž využívá LQR algoritmu pro návrh stavového regulátoru a podle aktuální polohy kyvadla dochází k přepínání mezi swing-up regulátorem a stavovým řízením. Pro odstranění chyby v ustáleném stavu je s úspěchem využit integrátor na vstupu.
|
|
|
Testovací plošina se třemi stupni volnosti
Spáčil, Tomáš ; Houfek, Lubomír (oponent) ; Grepl, Robert (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce se zabývá vývojem a konstrukcí paralelního manipulátoru se třemi stupni volnosti, jejíž využití se předpokládá při testovánínádrží na NH3. V rámci práce se seznámíme s návrhem mechanismu v prostředí Matlab Simulink, návrhem řídící elektroniky a vývojem řídícího algoritmu. Výsledkem bude funkční prototyp manipulátoru.
|
|
|
Řešení příkladů mechaniky tuhých těles
Ondrejka, Adam ; Lošák, Petr (oponent) ; Hadaš, Zdeněk (vedoucí práce)
Cílem bakalářské práce je dle zadaných příkladů technické mechaniky vytvořit simulační modely s využitím CAD systému Inventor a simulačního nástroje SimMechanics, které budou následně sloužit pro potřeby výuky. Správnost simulačních řešení se zhodnotí na základě porovnání s řešeními pomocí klasických metod. Na závěr budou vyčteny výhody, resp. nevýhody použití nástroje SimMechanics.
|
|
| |
|
|
Využití multi-body simulačních nástrojů ve výuce předmětu Dynamika
Lokšeninec, Ľuboš ; Houfek, Lubomír (oponent) ; Březina, Lukáš (vedoucí práce)
Bakalárska práca je vypracovaná za účelom modernizácie metód výučby teórie dynamiky pomocou multi-body simulačných systémov. Práca oboznamuje študenta s dostupnými simulačnými systémami a poskytuje návod ako zostavovať virtuálne modely sústav. So základnými možnosťami daného multi-body systému sa študent zoznamuje pomocou vypracovaných príkladov zameraných na valenie, kmitanie, moment zotrvačnosti. Práca nadväzuje na súčasné metódy výučby, pričom modely sú zostavené v systéme Matlab/Simulink s podknižnicou SimMechanics.
|
|
|
Termoelektrický generátor
Štetina, Jakub ; Ančík, Zdeněk (oponent) ; Vlach, Radek (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá testováním termoelektrických článků a sestavením zařízení, které by na základě využití termoelektrických jevů sloužilo jako pohotovostní zdroj elektrické energie pro konkrétní účel. Jedná se o využití termoelektrických generátorů (TEG).
|
|
|
Modelování kinematiky dvounohého robotu
Grepl, Robert ; Zezula, P.
V tomto článku je uveden postup návrhu analytického dopředného a inverzního kinematického modelu. Model je založen na standardním přístupu pomocí homogenních transformací. Inverzní model je sestaven pomocí úvahy v rovině pohybu nohy. Automaticky sestavený model (SimMechanics) je použit jako reference. Rychlost výpočtu výsledných rovnic byla testována na mikrokontrolerech Atmel ATMega.
|
|
| |
|
| |
|
| |
host ::
RSS.