|
|
Obstacle detection using an image-based 3D scanner
Rybin, Andrei ; Kumpán, Pavel (referee) ; Hrbáček, Jan (advisor)
Tato bakalářská práce se zabývá implementaci softwaru pro systém detekci překážek pomoci kamerového 3D skeneru Kinect V2. V rešeršní části jsou detailně popsány existující druhy kamerových 3D skenerů, jsou analyzovány existujiící řešení, a algoritmy v oblasti detekci překážek a je uvedena potřebná teorie. Praktická část se skládá ze tři části: popis použité robotické platformy, rozbor implementaci softwaru pro detekci překáźek, a diskuzní část s analýzou výsledků experimentů. Na závěr vyvínutý systém je zhodnocen, jsou navrženy možnosti jeho aplikace a dalšího vývoje.
|
|
|
Robotic Shopping Cart
Kuřátko, Jiří ; Beran, Vítězslav (referee) ; Materna, Zdeněk (advisor)
This bachelor’s thesis deals with the project of application about planning the robot’s movement in order to follow the specified person. At the beginning of the work, the Microsoft Kinect sensor which is used for sensing nearby objects is described. Hereinafter the possible methods how to identify human figures on the basis of depth data from the Microsoft Kinect sensor are discussed as well. The reader is also familiar with the methods determining the direction of arrival of acoustic signals. Last chapters of the work are dedicated to the motion control of the robot. Finally the complete implementation of the robot software for the platform of Robotic Operating System (ROS) is described.
|
|
| |
|
|
Microbial Degradation of Polycaprolactone-based Materials
Damborský, Pavel ; Stratilová, Eva (referee) ; Hermanová, Soňa (advisor)
Diplomová práce se zabývá vlivem nutričních a aeračních faktorů na produkci lipáz bakterií Bacillus subtilis (CCM 1999). Produkce lipáz byla studována zejména z hlediska katalytického působení lipáz při degradaci polyesterových řetězců. Mezi studované parametry patřily: růst bakterií, lipolytická aktivita, pH optimum, teplotní optimum, tepelná stabilita, proteolytická aktivita, množství bílkovin, atd. a to v různých typech živných medií zaočkovaných Bacillus subtilis. Jedna série vzorků kultivačních médií pro BS na bázi: pepton a kvasničný extrakt (NB), pepton, kvasničný extrakt s 2% přídavkem (w/v) glukózy (NBG) a minerální médium s kvasničným extraktem (MS-YE) obsahovala jeden PCL vzorek o definovaných rozměrech (Mn = 10 kDa, = 1.4). Experimenty probíhaly po dobu 21 dnů pří rychlosti třepání 160 a 200 rpm. Přítomnost PCL způsobila v obou typech médií (NB, NBG) inokulovaných BS zvýšení lipolytické aktivity, což naznačuje, uvolnění a následné uplatnění se nízko-molekulekulárních řetězců PCL jako substrátů pro BS. BS kultivovaný v MS-YE medium vykazoval ve srovnání s NB a NBG médii nízké hodnoty lipolytické aktivity a to i v přítomnost PCL. Během experimentů se hodnota pH posunula z neutrální (pH 7.0) do alkalické (pH 8.5-9.3) oblasti a to ve všech typech médií s i bez přítomnosti PCL vzorku v důsledku metabolických pochodů BS využívajících různé substráty. Lipolytické enzymy stanovené v supernatanech bez bakteriálních buněk vykazují dvě pH optima v přítomnosti PCL, pH 7 a 9. V nepřítomnosti polymeru vykazují pouze jedno pH optimum při pH 7. Na základě měření tepelné stability bylo prokázáno, že extracelulární lipázy jsou relativně termostabilní enzymy, zejména v nepřítomnosti polymeru. Dále byla provedena základní proteomická analýza lipáz produkovaných bakterií Bacillus subtilis v NBG médiu pomocí metody peptidového mapování (PMF). Byla ověřena přítomnost proteinů s molární hmotnosti (19.3 kDa) pomocí FPLC. SDS-PAGE a IEF-PAGE prokázaly přítomnost těchto proteinů v obou studovaných mediích inokulovaných BS (NBG vs. NBG/PCL). Zásadní rozdíly proteinového složení v přítomnosti PCL nebyly potvrzeny a identifikace pomoci MALDI-TOF hmotnostní spektrometrie nestanovila žádnou lipázu. Proces degradace v PCL vzorcích byl vyhodnocen také na základě hmotnostních úbytků, které byly zjištěny ve všech typech médií inokulovaných BS pravděpodobně v důsledku synergického účinku enzymaticky-katalyzované a biotické hydrolýzy v alkalickém prostředí. . Modelová degradační studie PCL a jeho kompozitu s oxidem grafenu (2.7 hm.%, GO) byla provedena v přítomnosti bakterie Bacillus subtilis v NBG při 30 °C a počátečním pH 7 po dobu tří týdnů. Hmotností úbytky PCL filmů se postupně zvyšovaly během celého degradačního testu až ke 12 hm%. Degradace PLC/GO kompozitu probíhala pomaleji, což je prokázáno maximální hmotnostním úbytkem 5 hm%. Podobný charakter elučních křivek PCL a jeho kompozitu stanovený pomocí SEC potvrzoval snížení molární hmotnosti po degradaci.
|
|
|
User Hand Detection in Depth Data
Malík, Pavol ; Šimon, Martin (referee) ; Beran, Vítězslav (advisor)
The aim of this thesis is to detect hand of user above the interactive table and show its position with respect to the table. Used sensor was Kinect so the depth data approach was selected. The detection is realized using registration method SAC-IA, which works on the template matching principle. Thesis deals with existing solutions of hand detection as well as procedure used in this work. Dataset was defined, containing hand templates and testing scenes, from which the classifier was evaluated. Final testing was performed on more than a hundred objects and the success rate reached 82 %.
|
|
| |
|
|
Head Pose Estimation and Tracking
Pospíšil, Aleš ; Krajsa, Ondřej (referee) ; Přinosil, Jiří (advisor)
Diplomová práce je zaměřena na problematiku detekce a sledování polohy hlavy v obraze jako jednu s možností jak zlepšit možnosti interakce mezi počítačem a člověkem. Hlavním přínosem diplomové práce je využití inovativních hardwarových a softwarových technologií jakými jsou Microsoft Kinect, Point Cloud Library a CImg Library. Na úvod je představeno shrnutí předchozích prací na podobné téma. Následuje charakteristika a popis databáze, která byla vytvořena pro účely diplomové práce. Vyvinutý systém pro detekci a sledování polohy hlavy je založený na akvizici 3D obrazových dat a registračním algoritmu Iterative Closest Point. V závěru diplomové práce je nabídnuto hodnocení vzniklého systému a jsou navrženy možnosti jeho budoucího zlepšení.
|
|
|
Development of Application for Mutliple Mobile Platforms
Seidl, Viktor ; Charvát, Lucie (referee) ; Křivka, Zbyněk (advisor)
In general, there are several platforms for mobile application development. This bachelor thesis is also related to the development of applications for platforms such as Android, iOS and Windows Phone. Xamarin technology is a suitable tool for unifying all three platforms. Xamarin belongs to the technology of .NET framework and it is based on the open-source Mono project. With this technology, an application called Mobilní Objednávání Kredit 2 was created for the bachelor thesis. The application serves for ordering meals in the Kredit system from ANETE spol. s r.o. For the purpose of this work, the application was improved for the Android platform and then compared to the available version of the application developed in the Java programming language. The application was successfully programmed for Android and iOS platforms and then uploaded to the appropriate stores on the platforms where the applications are offered to users.
|
|
|
Effect of additives in lead-acid batteries for hybrid electric vehicles
Tobolák, Jakub ; Křivík, Petr (referee) ; Bača, Petr (advisor)
This thesis is focused on lead-acid batteries used in hybrid electric vehicles. These batteries operate under partial charge, which brings problems with premature capacity loss. Tasks is to examine the influence of glass fibers as possible additives to the negative electrode of these cells in order to extend their life. The text describes the problem of hybrid electric vehicles, lead-acid batteries and other electrochemical sources.
|
|
|
Doors and Door Handle Localization for PR2
Botka, Roland ; Španěl, Michal (referee) ; Kapinus, Michal (advisor)
The aim of this work is to design and create a module for locating doors and handles for the robotic platform PR2. Finding the doors should be done separately, which means that the robot finds a door in the room without assistance. Handle position is stored in a file which the data are read from based on the AR code affixed to the door. The result of this module should be a program for the Robotic operating system that will locate the door in the room, and give information about them. These informations will be the basis for the work of another module, which open the door. The final test took place in a faculty robotic laboratory
|
guest ::
