|
| |
|
| |
|
|
Modelování chůze čtyřnohého robotu
Číž, Adam ; Křivánek, Václav (oponent) ; Grepl, Robert (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá tvorbou dynamického modelu chůze čtyřnohého robotu v prostředí MATLAB/Simscape Multibody. Popisuje proces od modelování geometrie až po sestavení algoritmu chůze. Pro tvorbu algoritmu chůze zde byla využita inverzní kinematika. Práce obsahuje i následné zhodnocení výstupů modelu ve formě průběhů úhlové rychlosti a momentu v kloubech robotu při chůzi.
|
|
| |
|
|
Řízení robotických mechanismů
Mareček, Tomáš ; Hrdina, Jaroslav (oponent) ; Vašík, Petr (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá geometrickou teorií řízení robotického manipulátoru po předepsané trajektorii. Řízení je prováděno pomocí konformní geometrické algebry. V práci jsou uvedeny reprezentace objektů v konformní geometrické algebře a přehledně sepsány jejich vlastnosti. Ty jsou potom využity pro sestavení dopředné a zpětné kinematiky robotického manipulátoru UR5e od firmy Universal Robots. Pro tento manipulátor je sestaven jednoduchý motion planning algoritmus pro pohyb po přímé trajektorii. Jsou diskutovány výhody a nevýhody sestaveného algoritmu. Ten je následně implementován v programu CluViz 7.0 včetně jednoduchého uživatelského rozhraní pro interakci s manipulátorem.
|
|
|
Robotický manipulátor prostředky CGA
Stodola, Marek ; Salač,, Tomáš (oponent) ; Hrdina, Jaroslav (vedoucí práce)
V práci je definována konformní geometrická algebra, uvedeny jsou reprezentace geometrických objektů a možnosti jejich geometrických transformací. Konformní geometrická algebra je aplikována na výpočet dopředné kinematiky robotického manipulátoru UR10 od firmy Universal Robots. Dále je aplikována na určení pozice stroje na základě polohy dvou kamer včetně jejich natočení. Poté je použita při inverzní úloze, kdy je na základě záznamů ze dvou kamer, rozměrů manipulátoru UR10 a možností jeho pohybu určena vzájemná poloha těchto kamer vůči sobě a následně možnosti jejich umístění v prostoru. Na závěr jsou odvozené postupy implementovány ve vlastním programu vytvořeném v prostředí CluCalc, pomocí kterého je vypočítán vzorový příklad ověřující správnost těchto postupů.
|
|
|
Applications of Quaternions in Robot Kinematics
Doctor, Diana ; Vašík, Petr (oponent) ; Matoušek, Radomil (vedoucí práce)
This thesis deals with the usefulness of the application of quaternions in representing robot kinematics. It begins by showing the relationship of quaternions to the more commonly-known complex numbers and how it can represent rotations in three-dimensions. Then, the dual quaternions are introduced to represent both the three-dimensional rotation and translation. It will then be used to derive the forward and inverse kinematics, particularly, for the Universal Robot UR3 which is a 6-DOF robotic arm. Lastly, an actual application of dual quaternions in robot programming will be demonstrated
|
|
|
Řízení robota typu hexapod
Pelz, Zdeněk ; Rozman, Jaroslav (oponent) ; Žák, Marek (vedoucí práce)
Tato práce popisuje obecnou problematiku kráčivých podvozků, zaměřuje se pak na hexapody. Popisuje jejich stavbu těla, analýzu končetin, popisuje také typy chůzí pro pohyb po rovném terénu a senzory pro měření vzdálenosti, které se používají pro orientaci robota v prostoru. Zaměřuje se na hexapoda typu PhantomX AX Hexapod Mark II.
|
|
| |
|
|
Aplikace technologie MOLECUBES v robotice
Vacek, Václav ; Kubela, Tomáš (oponent) ; Simeonov, Simeon (vedoucí práce)
Cílem této práce je navrhnout a zrealizovat robota, který je tvořen ze stejných modulů. Tyto moduly se mohou samy spojovat, nebo odpojovat. Takto vznikají různé struktury robota. Zvolený problém je vyřešen konstrukčním návrhem modulu, který se může natáčet ve dvou osách a má připojovací konektory pro další moduly. Komunikace probíhá přes Wi-fi připojení s počítačem a úhly nutné pro rekonfiguraci jsou vypočítány inverzní kinematikou v programu Matlab. Na těchto modulech byl úspěšně proveden test rekonfigurace.
|
host ::
RSS.