|
|
GPS navigace pro venkovní pruzkumný robot
Maceček, Ivo ; Kopečný, Lukáš (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
Získání polohy objektu užitím systému diferenční GPS (DGPS). Popis principu metody DGPS, která je jednou z možností pro zpřesnění GPS. Teorie možných způsobů návrhů a detailní popis realizace zvoleného řešení. Způsoby určování orientace objektu v prostoru. Programové řešení navigačního algoritmu pro venkovního robota.
|
|
|
Senzorický systém robotu Minidarpa
Sedlák, Luboš ; Žalud, Luděk (oponent) ; Kopečný, Lukáš (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá senzorickým systémem mobilního robotu. V práci je popsána struktura a základy satelitní navigace. Jsou zde popsány jednotlivé systémy a zobrazení, jak WGS 84, tak i další systémy pro určení přesnější polohy na Zemi. Jedná se o EGNOS, WAAS a jiné. Blíže je popsána také diferenciální GPS a rozdělení korekcí. Je navržen software GPS pro základní i vzdálenou stanici. Byly také vybrány a používány moduly pro příjem GPS a bezdrátové moduly pro jejich komunikaci. Dále je v práci popisován projekt Open Street Map. Tento projekt je zde podrobněji popsán, dekódován, upraven a převeden do RNDF souboru. Na závěr byla navržena funkce programu pro kameru, která pracuje na principu doby letu světla. Tato kamera je určena pro zjištění bezprostřední překážky před robotem a také pro 3D zobrazení prostoru před ním. Byl také navržen zdroj k této kameře.
|
|
|
Datová fúze satelitní navigace a kompasu
Maceček, Ivo ; Kopečný, Lukáš (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
Teoretické poznatky o různých družicových systémech určení polohy. Zvláštní zaměření je na americký systém GPS. Součástí je popis celého systému a následná analýza zdrojů nepřesností. Návrh metody DGPS pro minimalizaci jejich vlivu na výsledná data. Následují příklady principů pro měření geomagnetického pole. Poslední kapitoly se věnují praktické realizaci DGPS pro venkovní mobilní robot. Popisují hardwarovou strukturu, programové vybavení systému společně s nasazením dalších prvků – elektronického kompasu. Jsou uvedeny praktická měření a výsledky.
|
|
|
Analýza použitelnosti GPS dat pro navigaci mobilního robotu
Novák, Pavel ; Věchet, Stanislav (oponent) ; Krejsa, Jiří (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá problémem přesnosti GPS a DGPS při navigaci mobilního robota ve venkovním prostředí. První část práce se zabývá teoretickým rozborem GPS, popisem jeho funkce, teoretickým popisem chyb a jejich vlivem na přesnost měření. Druhá část práce se zabývá praktickým měřením, které bylo provedeno na dvou lokacích s odlišným způsobem rozvrstvení překážek omezujících výhled na nebe a také za použití zpřesňující metody měření tzv. DGPS nebo-li diferenciální GPS. V poslední části práce jsou naměřené výsledky rozebrány a vyhodnoceny.
|
host ::
RSS.