|
|
Automated Drone Boomeranging
Harasim, Jiří ; Barták, Roman (vedoucí práce) ; Obdržálek, David (oponent)
Práce navrhuje 3D navigační a plánovací systém pro autonomní vzdáleně řízenou kvadruptéru (dále dron). Řešení využívá senzorických dat drona spolu se zpra- covaným obrazem čelní kamery, bez předchozí znalosti prostředí a bez použití navigačního signálu (GPS). Data z kamery jsou transformována do representace řídkým point-cloudem, ze kterého se vytváří mapa obsazenosti okolí s adap- tivní velikostí buňek. Na vytvořené mapě je následně možné plánovat trasu letu s přihlédnutím k zaznamenaným překážkám. Výsledný plán je realizován jednoduchým kontrolerem. Systém rovněž zahrnuje simulátor, na kterém je možné virtuálně provádět celý proces. Práce propojuje původně nezávislé a nekompatibilní systémy a vytváří z nich jeden funkční celek. Výsledek je demonstrován několika jednoduchými scénáři, z nichž jeden řeší problém navrácení drona na jeho počáteční pozici.
|
|
|
Plánování trajektorie pomocí laserového proximitního skeneru
Přecechtěl, Vít ; Burian, František (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá plánováním trajektorie mobilního robotu pomocí dat naměřených proximitním laserovým skenerem umístěným na robotu. Dokument začíná vysvětlením problematiky plánování trajektorie neznámým prostředím. Dále jsou popsány fyzikální principy funkce proximitního laserového skeneru a jeho nasazením v robotice. Následuje popis hardwarových a softwarových prostředků použitých na implementaci a testování algoritmů. Jedná se zejména o proximitní laserový skener SICK LMS111 a vývojovou desku STM32F4-Discovery s 32bitovým mikrokontrolérem ARM Cortex-M4F. Softwarovým prostředkem pro nastavení skeneru LMS111 je SOPAS Engineering Tool od firmy SICK. Pro programování mikrokontroléru je použito integrovaného vývojového prostředí CooCox CoIDE. Poslední část práce se zabývá algoritmy pro segmentaci dat, plánování nejdelší trajektorie a plánování trajektorie mobilního robotu pro průjezd podél stěny.
|
|
|
3D Scanning with Proximity Planar Scanner
Chromý, Adam ; Burian, František (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
This thesis describes construction of scanning system providing three-dimensional models. Use of laser scanner mounted on robotic manipulator provides very flexible device capable building models of both tiny detailed structures and large object. It could be used in many various applications, especially in health care, where brings lot of advantages comparing to present scanning systems. Mechanical constitution, interfacing approaches, operating principles and calibration problems are described. This thesis also deals with visualizing of measured point clouds and its processing to form of shaded surface. Result of this work is ready-to-use device with software.
|
|
|
Plánování trasy pro podřízené mobilní jednotky semiautonomního konvoje
Hurban, Milan ; Růžička, Michal (oponent) ; Krejsa, Jiří (vedoucí práce)
Bakalářská práce se zabývá návrhem metody plánování trasy pro podřízené mobilní jednotky semiautonomního konvoje. Cílem je především na základě dat ze zpracování obrazu kamery zajistit, aby jednotka sestavila a následně projela trajektorii kopírující pohyb předchozí jednotky v rámci konvoje. Součástí práce je simulace kompletního konvoje v programu MATLAB s implementovanou metodou plánování trajektorie podřízených jednotek a manuálním řízením čelní jednotky. Výsledný program je připraven k implementaci do robustní aplikace, kde bude zajišťovat funkci vysokoúrovňových systémů každé mobilní jednotky semiautonomního konvoje.
|
host ::
RSS.