|
|
Navigační subsystém robotu Minidarpa
Kuna, Zdeněk ; Žalud, Luděk (oponent) ; Kopečný, Lukáš (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce je rozdělena do dvou částí. První část je spíše teoretická, neboť zahrnuje principy družicové navigace a metody zpřesňování polohy GPS přijímače. Druhá část je aplikační a popisuje navigační subsystém z hardwarového a softwarového hlediska. Úkolem této bakalářské práce bylo vytvořit navigační subsystém pro robota, navrhnout komunikační kanál a implementovat navigační algoritmus do robota.
|
|
|
Nelinearity v procesu akvizice dat u optické koherentní tomografie
Kadla, Jan ; Kolář, Radim (oponent) ; Kuna, Zdeněk (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce navazuje na mou semestrální práci, poskytuje tedy popis problematiky zobrazovacího systému optické koherentní tomografie z hlediska stručného historického vývoje, konstrukčních částí a variant. Předchozí práce je doplněna o detailnější popis akvizice dat a především zpracování signálu. Uvádím také příklady klinického či výzkumného použití této technologie, zároveň se však snažím objektivně poukazovat na její přednosti i nedostatky. Kapitola, která se věnuje popisu praktického měření, vysvětluje zvolený postup získávání dat a objasňuje jejich následné zpracování. Na konci práce jsou shrnuty dosažené výsledky, včetně úvah o možných chybách v průběhu měření.
|
|
|
Detekce komplexů QRS v signálech EKG
Kuna, Zdeněk ; Vítek, Martin (oponent) ; Kozumplík, Jiří (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá problematikou konstrukcí detektorů QRS komplexů. Zaměřuje se na detekci komplexu z jednotlivých svodů i z prostorové rychlosti spočítané z trojic ortogonálních svodů. V teoretickém rozboru byly zmíněny různé způsoby návrhu detektorů. Byly navrženy dva algoritmy (adaptivní prahování, konstantní prahování), které byly implementovány do detektorů a jimž předcházelo zpracování signálu Hilbertovou transformací. Dále byly algoritmy doplněny o modifikaci, jejímž účelem bylo zvýšit účinnost detekčního algoritmu. Funkčnost navržených algoritmů detektorů byla ověřena na všech signálech CSE (V2,V5,aVF).
|
|
|
Měření EKG signálů a realizace detektoru QRS komplexu
Handl, Marek ; Kolář, Radim (oponent) ; Kuna, Zdeněk (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá problematikou měření EKG signálů a realizací detektoru QRS komplexu. V práci je stručně popsána anatomie srdce, vznik a šíření potenciálů, které jsou evokovány činností myokardu. Následuje seznámení s metodami snímání EKG signálů a možnostmi automatické klasifikace rytmu. Dále jsou v práci popsány některé algoritmy detekce QRS komplexu a práce s databází PhysioNet, která obsahuje knihovnu fyziologických signálů. Dále jsou uvedeny možnosti počítačového systému Biopac, který slouží pro měření biologických signálů. Druhá část práce se zaměřuje na návrh algoritmu detekce QRS komplexu a základní klasifikace rytmu v prostředí programu Matlab. Detektor je testován jak na testovacích datech, tak i na signálech naměřených systémem Biopac. Součástí práce je také samotná optimalizace účinnosti detektoru.
|
|
|
Myoelektrická protéza ruky
Lutz, Jan ; Kozumplík, Jiří (oponent) ; Kuna, Zdeněk (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá využitím elektromyografu jako ovládacího prvku pro protetickou náhradu lidské paže. Čtenáři je zde popsán vznik tohoto signálu a způsob jeho šíření. Práce je zaměřena zejména na povrchové snímání signálu. U elektrod se zohledňuje i systém přenosu signálu a rozdíly mezi ideální představou a reálným zapojením. Dalším bodem práce je návrh základního systémového modelu pro simulování pohybu robotické ruky v závislosti na snímaném signálu. V praktické části se práce věnuje realizaci celé problematiky ovládání umělé končetiny naměřeným signálem. Ta začíná konstrukcí robotického ramene, které představuje umělou končetinu. Práce pokračuje komunikací mezi počítačem a robotem. První část praktického testování končí vytvořením uživatelského rozhranní, které je schopné ovládat všechny pohyby robota. Rozhranní je kombinované i s modelem v Matlab robotic toolboxu. Tento vytvořený model je schopný se pohybovat synchronně se skutečným robotem. Závěrečná část práce se věnuje praktickému měření pomocí snímací jednotky Biopac. Získaný signál je upraven pro použití k ovládání robotické končetiny. Snahou autora je přizpůsobit pohyb co nejvíce pohybu reálné paže.
|
|
|
Nelinearity v procesu akvizice dat u optické koherentní tomografie
Kadla, Jan ; Kolář, Radim (oponent) ; Kuna, Zdeněk (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce navazuje na mou semestrální práci, poskytuje tedy popis problematiky zobrazovacího systému optické koherentní tomografie z hlediska stručného historického vývoje, konstrukčních částí a variant. Předchozí práce je doplněna o detailnější popis akvizice dat a především zpracování signálu. Uvádím také příklady klinického či výzkumného použití této technologie, zároveň se však snažím objektivně poukazovat na její přednosti i nedostatky. Kapitola, která se věnuje popisu praktického měření, vysvětluje zvolený postup získávání dat a objasňuje jejich následné zpracování. Na konci práce jsou shrnuty dosažené výsledky, včetně úvah o možných chybách v průběhu měření.
|
|
|
Měření EKG signálů a realizace detektoru QRS komplexu
Handl, Marek ; Kolář, Radim (oponent) ; Kuna, Zdeněk (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá problematikou měření EKG signálů a realizací detektoru QRS komplexu. V práci je stručně popsána anatomie srdce, vznik a šíření potenciálů, které jsou evokovány činností myokardu. Následuje seznámení s metodami snímání EKG signálů a možnostmi automatické klasifikace rytmu. Dále jsou v práci popsány některé algoritmy detekce QRS komplexu a práce s databází PhysioNet, která obsahuje knihovnu fyziologických signálů. Dále jsou uvedeny možnosti počítačového systému Biopac, který slouží pro měření biologických signálů. Druhá část práce se zaměřuje na návrh algoritmu detekce QRS komplexu a základní klasifikace rytmu v prostředí programu Matlab. Detektor je testován jak na testovacích datech, tak i na signálech naměřených systémem Biopac. Součástí práce je také samotná optimalizace účinnosti detektoru.
|
|
|
Myoelektrická protéza ruky
Lutz, Jan ; Kozumplík, Jiří (oponent) ; Kuna, Zdeněk (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá využitím elektromyografu jako ovládacího prvku pro protetickou náhradu lidské paže. Čtenáři je zde popsán vznik tohoto signálu a způsob jeho šíření. Práce je zaměřena zejména na povrchové snímání signálu. U elektrod se zohledňuje i systém přenosu signálu a rozdíly mezi ideální představou a reálným zapojením. Dalším bodem práce je návrh základního systémového modelu pro simulování pohybu robotické ruky v závislosti na snímaném signálu. V praktické části se práce věnuje realizaci celé problematiky ovládání umělé končetiny naměřeným signálem. Ta začíná konstrukcí robotického ramene, které představuje umělou končetinu. Práce pokračuje komunikací mezi počítačem a robotem. První část praktického testování končí vytvořením uživatelského rozhranní, které je schopné ovládat všechny pohyby robota. Rozhranní je kombinované i s modelem v Matlab robotic toolboxu. Tento vytvořený model je schopný se pohybovat synchronně se skutečným robotem. Závěrečná část práce se věnuje praktickému měření pomocí snímací jednotky Biopac. Získaný signál je upraven pro použití k ovládání robotické končetiny. Snahou autora je přizpůsobit pohyb co nejvíce pohybu reálné paže.
|
|
|
Detekce komplexů QRS v signálech EKG
Kuna, Zdeněk ; Vítek, Martin (oponent) ; Kozumplík, Jiří (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá problematikou konstrukcí detektorů QRS komplexů. Zaměřuje se na detekci komplexu z jednotlivých svodů i z prostorové rychlosti spočítané z trojic ortogonálních svodů. V teoretickém rozboru byly zmíněny různé způsoby návrhu detektorů. Byly navrženy dva algoritmy (adaptivní prahování, konstantní prahování), které byly implementovány do detektorů a jimž předcházelo zpracování signálu Hilbertovou transformací. Dále byly algoritmy doplněny o modifikaci, jejímž účelem bylo zvýšit účinnost detekčního algoritmu. Funkčnost navržených algoritmů detektorů byla ověřena na všech signálech CSE (V2,V5,aVF).
|
|
|
Navigační subsystém robotu Minidarpa
Kuna, Zdeněk ; Žalud, Luděk (oponent) ; Kopečný, Lukáš (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce je rozdělena do dvou částí. První část je spíše teoretická, neboť zahrnuje principy družicové navigace a metody zpřesňování polohy GPS přijímače. Druhá část je aplikační a popisuje navigační subsystém z hardwarového a softwarového hlediska. Úkolem této bakalářské práce bylo vytvořit navigační subsystém pro robota, navrhnout komunikační kanál a implementovat navigační algoritmus do robota.
|
host ::
RSS.