|
| |
|
|
Řídicí systém podvozku robotu
Jiruška, Jiří ; Kříž, Vlastimil (oponent) ; Hynčica, Ondřej (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá bezdrátovým řízením mobilního robotu. Práce je rozdělena na dvě hlavní části. První část se zabývá návrhem a implementací komunikačního protokolu, založeném na standardu IEEE 802.15.4, který má za úkol zajistit komunikaci mezi robotem a PC. Druhá část je věnována matematickému popisu stejnosměrného motoru a návrhu regulátoru otáček.
|
|
|
Inerciální navigační jednotka
Kulka, Branislav ; Kříž, Vlastimil (oponent) ; Šolc, František (vedoucí práce)
Táto práca sa zaoberá odhadom orientácie malých lietajúcich robotov s využitím cenovo nenáročných, miniatúrnych inerciálnych a magnetických senzorov. Je použitý rozšírený Kalmanov filter využívajúci kvaternión, ktorý adaptívne kompenzuje externé zrýchlenie. Externé zrýchlenie býva hlavným zdrojom chyby pri odhade orientácie. Pri detekcii externého zrýchlenia, je upravená hodnota kovariančnej matice šumu akcelerometru. Navrhnuté algoritmy sú overené experimentmi. Vybraný algoritmus je implementovaný na vývojovej doske STM32F4DISCOVERY.
|
|
|
Řídící deska pro kvadrokoptéru
Tilgner, Martin ; Kříž, Vlastimil (oponent) ; Burian, František (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá návrhem a realizací řídicí desky pro dron typu quadrotor. Cílem práce je navrhnout a vyrobit řídicí jednotku schopnou stabilizace dronu a komunikace s nadřazeným systémem. Předpokládá se použití opensource firmware pro řízení letounu. Celá práce je rozdělena na pět částí. První část se věnuje principu letu kvadrokoptéry a vytvoření jednoduchého fyzikálního modelu kvadrokoptéry. Druhá část se věnuje motorům pro malé letecké stroje a řídicí elektronice, která je pro ně vhodná. Ve třetí části je věnována pozornost snímačům potřebným pro stabilizaci letu a jejich výběru. Čtvrtá část se věnuje návrhu a realizaci DPS řídicí desky pro kvadrokoptéru a v páté části je pozornost věnována řídicímu software.
|
|
|
Výšková stabilizace quadrotoru
Ligocki, Adam ; Kříž, Vlastimil (oponent) ; Gábrlík, Petr (vedoucí práce)
Cílem bakalářské práce je navrhnout a realizovat vertikální stabilizaci drona vyvinutého na Ústavu automatizace a měřicí techniky na Fakultě elektrotechniky a komunikačních technologií. Práce se postupně zabývá rešerší stávajících řešení na již existujících projektech, rozborem jednotlivých snímačů možných aplikovat při této úloze a zhodnocení jejich kladů a záporů při měření letové výšky. Dále práce pojednává o matematickém aparátu vhodném pro zpracování výškových dat a o návrhu a realizaci regulátoru řídícího pohyb drona ve svislé ose. Na závěr práce shrnuje dosažené výsledky na reálném hardwaru.
|
|
|
Vylepšení způsobu chůze a ovládání 6-nohého kráčejícího robotu Černá vdova
Krejsa, Jan ; Kopečný, Lukáš (oponent) ; Kříž, Vlastimil (vedoucí práce)
Bakalářská práce se zabývá problematikou řízení, ovládání a vzdáleného programování šestinohého kráčejícího robota. Je rozdělena do šesti kapitol. V úvodu se zabývá teorií vzdáleného programování. Druhá část rozebírá možné způsoby kráčení šestinohých podvozků. Dále se tato práce zabývá řešením překonávání překážek, tedy chůzí po nerovné ploše. Následující část rozebírá možnosti bezdrátové komunikace. Poslední dvě kapitoly popisují hardware a softwarové vybavení robotu.
|
|
|
Řídicí systém vzdušného průzkumného prostředku pro vnitřní prostředí
Kříž, Vlastimil ; Burian, František (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
Práce se zabývá vícerotorovými vrtulníky, známými jako koptery. V první části je proveden přehled exitujících řešení a je vybrána vhodná platforma pro použití jako vzdušného průzkumného prostředku. V další části je vytvořen matematický model kopteru a zjištěny jeho parametry. Na základě tohoto modelu je proveden návrh stavového regulátoru pro řídicí systém. Tento je poté ověřen na vytvořeném modelu a implementován na skutečném kopteru.
|
|
|
Autonomní řídicí systém mobilní platformy
Kříž, Vlastimil ; Burian, František (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
Práce se zabývá návrhem a realizací autonomního řídícho systému pro mobilní platformu – autodráhové autíčko - pro soutěž Freescale Race Challenge 2009. Cílem je navrhnout a prakticky realizovat takový řídící systém, který by umožnil autíčku samostatně zajet co nejrychleji neznámou soutěžní trasu. V práci jsou popsány faktory působící při jízdě na autíčko a podle nich je navrhnut optimální způsob jízdy. Jsou zvoleny senzory autíčka, způsob řízení motoru a řídící jednotka. Je vytvořen algoritmus pro mapování profilu tratě a rozpoznávání kol. Dále je popsána praktická realizace systému.
|
|
|
Jízda po čáře pro reklamní robot FEKT VUT v Brně
Feik, Tomáš ; Florián, Tomáš (oponent) ; Kříž, Vlastimil (vedoucí práce)
Úkol této práce je implementovat do podvozku reklamního robotu FEKT v Brně (FEKTBOT) modul, umožňující pohyb po předem definované trase. Je potřeba kvalitně snímat intenzitu magnetického pole z magnetické pásky, kterou je realizována trasa robota. Dále je potřeba zajistit bezpečnost osob pohybujících se v okolí robota.
|
|
|
Řízení pneumatických svalů
Michna, Jakub ; Kříž, Vlastimil (oponent) ; Kopečný, Lukáš (vedoucí práce)
Práce se zabývá vlastnostmi McKibbenova pneumatického svalu a identifikací parametrů vytvořeného modelu pneumatického svalu. Pro identifikaci parametrů vytvořeného modelu pneumatického svalu je pouţita Matlabovská funkce fminsearch. Výsledkem této práce je porovnání vytvořeného modelu pneumatického svalu s reálným pneumatickým svalem, na základě podobnosti průběhů absolutního tlaku a okamţité délky pneumatického svalu.
|
host ::
RSS.