|
|
Vývoj bezpilotního prostředku pro autonomní mise
Hamáček, Vojtěch ; Ligocki, Adam (oponent) ; Jílek, Tomáš (vedoucí práce)
Cílem diplomové práce je upravit komerčně vyráběný dron DJI Matrice 100 a nahradit jeho řídicí jednotku jednotkou Pixhawk a jeho příslušenstvím, které jsou vyvíjeny pod svobodnou licencí. Následně se zabývá výběrem vhodného firmwaru pro Pixhawk, taktéž vyvíjeného pod svobodnou licencí a jeho konfigurací na daném zařízení. Další část práce se věnuje možnostem použití Robotického operačního systému, zkráceně ROS, resp. jeho knihoven MAVROS na palubním počítači Raspberry Pi. S využitím MAVROS zkoumá možnosti programového řízení letu dronu a to jak v prostředí simulace, tak i v prostředí reálném.
|
|
|
Robotický vkladač jogurtů do kartonu
Ficek, Václav ; Jílek, Tomáš (oponent) ; Chromý, Adam (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce se zabývá návrhem technického řešení pro zvýšení efektivity linky na jogurty. Práce je rozdělena do čtyř základních částí. V první části je analyzován současný způsob výroby. Ve druhé části jsou teoreticky rozebrány průmyslové roboty a poté je na základě požadavků vybrán vhodný manipulátor pro danou činnost. Třetí část se zabývá možným konceptem linky pro přesun jogurtů do kartonu. Ve čtvrté části je podle vzoru konceptu vytvořen technický návrh linky obsahující komplexní technickou dokumentaci a popis řídícího algoritmu. Nakonec jsou vyhodnoceny skutečné parametry linky v reálném provozu.
|
|
|
Public Transportation Lines classification by GNSS data
Pizur, Jaroslav ; Lázna, Tomáš (oponent) ; Jílek, Tomáš (vedoucí práce)
The subject of this thesis is digitalization of bus transportation. The input is represented by a sequence of GNSS data which are transformed to the OpenStreetMap format. Doing so, it is enriched by the information OpenStreetMap format provides and it gains its positional advantages as well. Then this thesis deals with ways by which one can detect bus lines from this general sequence of GNSS coordinates. A bus line is recognized as a repeating trajectory, which satisfies criteria derived from its expectable or defined characteristics. A few clustering solutions are proposed and tested for their performance. On the basis of this testing, there is one solution chosen as the best performing one, to be the proposed solution of this thesis. The overall output will therefore be formed by automatic mapping of bus lines with no theoretical area limit and with minimum manual intervention needed. It lays the foundations for various intelligent real-time processes to be implemented as well as allowing for infrastructure to be processed for the statistics purposes or urban planning.
|
|
|
Řízení robotu pro soutěž EUROBOT
Plucnar, Libor ; Jílek, Tomáš (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
Bakalářská práce je zaměřena na teoretický vývoj řídícího algoritmu pro mobilní robot na základě soutěže EuRobot a jeho následnou praktickou realizaci dle konkrétního zadání. Jsou navrženy dvě hlavní metody řízení robotu dle vstupního signálu, podle kterého se robot orientuje. První způsob řízení je pomocí kamery. Tato část popisuje všeobecný postup vytvoření obrazového klasifikátoru, na základě kterého je možné vyhledávat objekty. Druhá část popisuje plánování trajektorie robotu v závislosti na jeho poloze tak, aby bylo dosaženo konkrétního bodu na předem určené mapě. Během řízení jsou zohledněny statické i dynamické překážky, které se mohou vyskytovat v prostředí, ve kterém se robot pohybuje. V rámci práce bylo navrženo také grafické ovládací rozhraní.
|
|
|
Odometrický modul pro mobilní robot
Davídek, Daniel ; Burian, František (oponent) ; Jílek, Tomáš (vedoucí práce)
Hlavním cílem této práce byl návrh a zprovoznění odometrického modulu pro mobilní robot envMap. Modul zpracovává signály z enkodérů a následně vypočítává polohu a natočení robotu spolu s pravděpodobností jeho výskytu. Vypočtená data jsou spolu s časovou značkou získanou z GPS odesílána do nad-systému pomocí sériového rozhraní. K realizaci byla zvolena vývojová deska STM32F407G. Časovače desky jsou nastavitelné do funkce enkodéru, což minimalizuje možnost ztráty informace. Byly navrženy dvě desky plošných spojů: redukce k GPS pro přivedení potřebného signálu 1PPS a nasazovací deska pro STM32F4. V této práci jsou uvedeny rovnice pro výpočty odometrických informací i pravděpodobnosti výskytu. Pro výpočet pohybu robotu je zvolena rovnice uvažující pouze pohyb po rovinné ploše. Dále je popsána struktura programu pro STM32 a jeho funkčnost. Ve výsledcích je uvedeno kompletní schéma zapojení spolu s popisem obslužného programu a jednotlivých komunikačních zpráv. Závěrem práce jsou popsána a vyhodnocena měření zjišťující parametry robotu a finální odometrické měření porovnané s GPS lokalizací jako referencí.
|
|
|
Modul kombinované globální satelitní navigace
Jurajda, David ; Jílek, Tomáš (oponent) ; Žalud, Luděk (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá návrhem metodiky měření přesnosti GPS/GLONASS přijímačů. Text je rozdělen do pěti hlavních částí. První část popisuje technologii globální satelitní navigace. Druhá část se zabývá použitými souřadnými systémy a mapovými zobrazeními (ETRS89, WGS84, UTM, Gauss-Krüger). Následující část pojednává o použitých statistických nástrojích. Čtvrtá část pojednává o použitých hardwarových prvcích. Závěrečná část popisuje praktickou realizaci experimentu a vyhodnocení získaných dat.
|
|
|
Kybernetické nástroje pro boj proti COVID
Hyhlík, Pavel ; Jílek, Tomáš (oponent) ; Chromý, Adam (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce se zabývá možnými řešeními krize způsobené nemocí COVID-19 za pomoci využití poznatků na poli kybernetiky. Popisuje problémy způsobující šíření nemoci, opatření, která byla učiněna a možnosti jejich zefektivnění s využitím tohoto oboru, popřípadě nová řešení. Také rozebírá výhody a nevýhody jednotlivých řešení a jejich možný vliv na vývoj šíření. Z nich je vybrán a zkonstruován systém monitorující dodržování rozestupů.
|
|
|
Veřejný prostor na sídlišti: příklad Jihozápadního Města v Praze
Jílek, Tomáš ; Špačková, Petra (vedoucí práce) ; Brabec, Tomáš (oponent)
Veřejný prostor je významnou součástí městského prostředí a plní důležitou roli v každodenním trávení volného času. Kvalitní veřejný prostor pomáhá zlepšit image městských částí, přitahuje návštěvníky a může vytvářet atraktivní podmínky pro koncentraci služeb. Jihozápadní Město bylo vybudováno jako jedno z posledních panelových sídlišť v Praze. Na jeho území stále probíhá výstavba nových rezidenčních projektů, které společně s původní historickou a panelovou zástavbou tvoří unikátní urbánní celek. Práce si klade za cíl zmapovat stav a kvalitu veřejného prostoru v okolí rezidenční zástavby na území Jihozápadního Města (Centrální park nebyl zahrnutý do výzkumu). Dále si klade za cíl vytvořit vlastní hodnotící metodu, pomocí níž bude prostor hodnocen. Metoda se skládá ze šesti dílčích aspektů - hodnocen je fyzický stav, vizuální stav, koncept lokality, čistota lokality, úprava zeleně a sociální klima. Součástí práce je také zjistit, jestli existuje souvislost mezi kvalitou veřejného prostoru a typem zástavby a jak spolu jednotlivé aspekty hodnotící kvalitu veřejného prostoru souvisí. Výsledky práce naznačují, že se na území Jihozápadního Města nachází kvalitativní i prostorové rozdíly v řešení veřejného prostoru. Také byla zjištěna souvislost mezi typem zástavby a kvalitou veřejného prostoru. Za...
|
|
|
Analyzátor bezdrátového komunikačního spoje
Dostálek, Jakub ; Burian, František (oponent) ; Jílek, Tomáš (vedoucí práce)
Cílem této bakalářské práce je navrhnout a realizovat analyzátor bezdrátového komunikačního spoje v mobilní robotice, využívající protokol IPv4 a rozhraní Ethernet a z naměřených dat vytvořit správně zvolené a vyjádřené charakteristiky, podle kterých se bude moci bezdrátový komunikační kanál dále optimalizovat pro nejlepší přenos dat. Pro splnění těchto požadavků byla provedena stručná rešerše již existujících řešení, byla diskutována jejich použitelnost a byly definovány významné parametry bezdrátového přenosového kanálu, které budou dané charakteristiky tvořit. Dále byl proveden vlastní návrh a realizace analyzátoru bezdrátového komunikačního spoje pro dříve specifikované požadované parametry, ověření jeho funkčnosti na přenosovém spoji o známých parametrech a zautomatizování měření a vyhodnocování dat.
|
|
|
Analýza kinematiky diferenciálního robotu
Šafránek, Petr ; Jílek, Tomáš (oponent) ; Burian, František (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá analýzou kinematiky diferenciálního robotu. V první kapitole projdeme teorii ke kinematice. V následující kapitole vypočítáme přímou a inverzní úlohu kinematiky, které následně implementujeme v simulátoru. Kapitola 3 se věnuje tvorbě simulátoru kinematiky a v kapitole 4 zhodnotíme dosažené výsledky. Samotný simulátor se pak nachází v příloze A a příloha B obsahuje m-file se zpracováním výsledků simulace.
|
host ::
RSS.