|
| |
|
|
Vývoj a implementace testovací jednotky pro malosériovou výrobu
Kolomazník, Vojtěch ; Krejsa, Jiří (oponent) ; Hrbáček, Jan (vedoucí práce)
Diplomová práce se zabývá vývojem testovací jednotky pro malosériovou výrobu. V rešeršní části jsou představeny principy testování, také jsou zde diskutovány různé způsoby realizace testovacích konektorů a volba řídicí platformy. Práce dále popisuje návrh hardwarového zapojení a mechanické konstrukce. Výsledkem této práce je zařízení realizované dle návrhu popsaného v práci. Při provozu testovací jednotky nebyla nalezena žádná významná závada a byla ověřena její spolehlivost a plná funkčnost. Součástí práce je i popis realizace softwaru v jazyce Python.
|
|
|
Embedded control system for an autonomous mobile robot
Hrbáček, Jan ; Hadaš, Zdeněk (oponent) ; Krejsa, Jiří (vedoucí práce)
The master's thesis deals with the design and realization of an embedded control system for the autonomous mobile robot Advee. The control system forms an abstraction layer between the hardware means of the robot and higher control layers that handle robot localization and autonomous navigation. Modular system structure has been designed and inter-process communication mechanism has been chosen. The designed control system has been then implemented with the support for EIA-485 and CAN bus communication standards. The architecture of the system has been verified during more than 500 hours of commercial operation of the robot prototype equipped with the control system.
|
|
|
Navigation and Information System for Visually Impaired
Hrbáček, Jan ; Volf, Jaromír (oponent) ; Grepl, Robert (oponent) ; Singule, Vladislav (vedoucí práce)
Visual impairment is one of the most widespread physical handicaps -- as much as 3 % of the world's population suffers from visual impairment or complete blindness. Vision loss substantially worsens one's ability to orient in the environment -- without the knowledge of spatial arrangement, normally acquired predominantly by one's vision, the impaired simply does not know which way to go. The most usual solution is an accompanying person; this service is very demanding though and the sightless have to fully rely on the accompaniment. This thesis explores ways to support visually impaired users' orientation in space by employment of existing sensory technology and application of appropriate processing methods. The subject is researched through an analogy to mobile robotics, by partitioning the subject to the separate problems of localization and path planning. While the methods of path planning are generally existing, pedestrian localization often suffers from major inaccuracies and complicates usage of standard navigation devices by the visually impaired users. An improvement of pose estimate quality can be accomplished by a multitude of approaches studied by the analytical section. In the first stage, the thesis proposes data fusion between an ordinary GPS receiver and a pedestrian dead reckoning unit, leading to preserving local trajectory shape feature faithfully. To mitigate remaining offset errors, design of a globally referenced mechanism of natural landmark detection and matching is provided. Building on the existing graph search formalism, the path planning part of the thesis examines optimality criteria suitable for navigating the visually impaired user through urban terrain. A human-oriented fuzzy logic driven high-level instructions generator is then devised together with a real-time haptic feedback delivering heading directions. The performance of the proposed techniques was evaluated in real-world scenarios, aiming to capture the particularities of the target urban environment. The outcomes have shown considerable improvements in both maximum and mean positioning errors.
|
|
|
Bezdrátový systém řízení osvětlení
Hrbáček, Jan ; Srb, Jan (oponent) ; Bradáč, Zdeněk (vedoucí práce)
Bakalářská práce se zabývá návrhem systému bezdrátového řízení osvětlení určeného pro použití v podmínkách nedovolujících instalaci trvalých řídicích rozvodů. Systém sestává z jednoho koordinátorského a více koncových zařízení komunikujících v síti dle standardu IEEE 802.15.4. Součástí práce je rešerše tématu a možných řešení, popis návrhu hardwarového zapojení a mechanické konstrukce a rozbor aplikačního firmware všech navržených druhů zařízení. Výsledkem práce jsou zařízení realizovaná dle návrhu popsaného v práci. Na základě testování jejich funkčnosti byly učiněny drobné korekce návrhu, finální zařízení jsou plně funkční a spolehlivá.
|
|
| |
|
|
Proudění směsi ve spalovacím prostoru
Hrbáček, Jan ; Lempera, Aleš (oponent) ; Drápal, Lubomír (vedoucí práce)
Diplomová práce se zabývá problematikou proudění směsi ve spalovacím prostoru a vlivem jeho geometrie na tvorbu radiálního víru vznikajícího při kompresním zdvihu. Uvádí konstrukční návrhy geometrií spalovacího prostoru se zaměřením na tvar antidetonační štěrbiny a jejich porovnání na základě měrné kinetické energie a vektorového rychlostního profilu získaných výpočty v programu 2-D Squish.
|
|
|
Obstacle detection using an image-based 3D scanner
Rybin, Andrei ; Kumpán, Pavel (oponent) ; Hrbáček, Jan (vedoucí práce)
This bachelor thesis is focused on the implementation of software for obstacle detection system based on image-based 3D scanner Kinect V2. The research part deals with the thorough description of existing types of image-based 3D scanners, the analysis of related solutions and algorithms, and the necessary theory is provided here. The practical part consists of three sections: the description of the chosen robotic platform, the examination of a software implementation, and the discussion with the analysis of conducted experiments’ results. To conclude the developed system is evaluated, possibilities of application and further development are proposed.
|
|
| |
|
|
Srovnání přístupů pro návrh přírubových spojů
Hrbáček, Jan ; Dohnal, Miloslav (oponent) ; Buzík, Jiří (vedoucí práce)
Přírubové spoje jsou často využívaným typem spojení v průmyslové praxi. Jsou na ně kladeny nároky na jejich dimenzování, pevnost a těsnost. Jejich správný a bezchybný návrh může být řízen buď výpočtem, nebo výběrem normalizovaných součástí (příruby, šroubu, matice, atd.) dle požadavků stanovených normou. Tato bakalářská práce se zabývá kvalitativním porovnáním přístupů pro pevnostní návrh přírubového spoje podle norem ČSN EN 13445, AD 2000 Merkblatt a ASME Code. K práci je zvolen programovací jazyk Python.
|
host ::
RSS.