|
|
Quadrotor 3D Intuitive Flying
Husák, Robert ; Plch, Tomáš (vedoucí práce) ; Obdržálek, David (oponent)
R-UAV (angl. Rotor-based Unmanned Aerial Vehicle - rotorové bezpilotní letouny) je robotická platforma schopná vertikálního vzletu a přistání. Obvyklý způsob jejich ovládání je pomocí systému "dvou páček", který je častý o modelů lodí a letadel řízených přes rádiové spojení. Ukazuje se však, že v oblasti R- UAV je tato metoda ovládání pro uživatele obtížná na pochopení a osvojení. Proto jsme vyzkoušeli jiná ovládací zařízení: smartphone, gamepad, joystick, 3DConnexion SpaceNavigator a Novint Falcon. 19 dobrovolníků je používalo k plnění dvou jednoduchých navigačních úkolů pomocí AR.Drone, malého R- UAV od firmy Parrot. Na základě zkušeností pilotů s řízením R-UAV jsme je rozdělili do dvou skupin. U každého zařízení jsme měřili čas potřebný k plnění jednotlivých úkolů, počet nechtěných kolizí s překážkami a také míru spokojenosti pilotů s tímto zařízením. Na základě výsledků tohoto experimentu se ukázalo, že joystick a smartphone byly nejméně intuitivní a efektivní pro všechny piloty, zejména pro nezkušené. Gamepad se zdá být použitelný zejména pro zkušené piloty, nezkušení měli problém s rozdělením ovládání mezi dvě ruce, jak jsme očekávali. Jako nejlepší zařízení pro...
|
|
|
Simulation of Multi-UAV Cooperative Surveillance Using Pogamut and USARSim
Dufek, Jan ; Plch, Tomáš (vedoucí práce) ; Čermák, Miroslav (oponent)
Hlavním cílem této práce je vyvinout platformu, založenou na technologiích Pogamut a USARSim, pro simulaci kooperativního leteckého dohledu pomocí bezpilotních letounů (UAV). Grafické uživatelské rozhraní (GUI) simulátoru obsahuje automaticky vytvářený ptačí pohled na 3D virtuální prostředí. Tento ptačí pohled je používán pro zadávání pozic a parametrů objektů (UAV, dobíjecích stanic a oblastí) a také pro náhled na probíhající simulaci. Práce také navrhuje způsob pro rozbor kvality dohledu, jehož výsledky jsou zobrazeny v GUI v grafu s časovou osou a také jako tepelná mapa. Částí navrženého řešení je také cílově orientovaný řídící systém pro UAV zahrnující rozvrhování dobíjecích stanic. Celkem sedm algoritmů pro kooperativní dohled bylo implementováno, otestováno na třech scénářích a rozebráno z hlediska kvality dohledu. Powered by TCPDF (www.tcpdf.org)
|
|
|
Pravděpodobnostní modely pro lokalizaci bezpilotního letounu testované na reálných datech
Figura, Juraj ; Vomlelová, Marta (vedoucí práce) ; Obdržálek, David (oponent)
Práca sa zaoberá problémom odhadovania stavu dynamického systému v oblasti robotiky, konkrétne bezpilotných lietajúcich robotov. Na základe dát získaných z robota navrhneme niekoľko pravdepodobnostných modelov pre odhad jeho stavu (hlavne rýchlosti a rotačných uhlov), takisto pre konfigurácie, kde jeden zo senzorov nie je dostupný. Používame Kalmanov filter a Časticový filter a zameriavame sa na učenie parametrov modelu EM algoritmom. EM algoritmus je potom upravený vzhľadom k negaussovskému rozloženiu chyby niektorých senzorov a pridaním penalizačných členov za zložitosť modelu pre lepšie fungovanie na neznámych dátach. Tieto metódy implementujeme v prostredí MATLAB a vyhodnotíme na oddelených dátach. V práci tiež analyzujeme dáta z pozemného robota a použijeme našu implementáciu Časticového filtra pre odhad jeho polohy. Powered by TCPDF (www.tcpdf.org)
|
|
|
Controlled Landing of an Autonomous Drone
Hraško, Andrej ; Barták, Roman (vedoucí práce) ; Obdržálek, David (oponent)
Cieľom tejto práce je vytvoriť a implementovať návrh najvhodnejšej metódy umožňujúcej autonómne pristátie kvadrikoptéry na pristávacej ploche s viditeľným obrazcom. V rámci práce je vytvorený rozbor venujúci sa nájdeniu najlepšieho obrazca určeného pre pristávaciu plochu a najspoľahlivejšieho spôsobu ako tento obrazec identifikovať v obraze prijatom z kamery kvadrikoptéry. Práca vysvetľuje rôzne spôsoby riadenia zariadení ako dynamických systémov a implementuje algoritmus pre navigáciu kvadrikoptéry na cieľ. Dosiahnuté výsledky sú overené zdokumentovanými experimentami. Powered by TCPDF (www.tcpdf.org)
|
|
| |
|
|
Legislativa pro využití dronu v realitní praxi
Klementová, Tereza ; Jandásková, Tereza (oponent) ; Klika, Pavel (vedoucí práce)
Diplomová práce se zabývá legislativou pro využití dronu v realitní praxi. V jednotlivých kapitolách popisuje legislativu České republiky, Slovenska, Francie, Belgie, Velké Británie a Spojených států amerických týkající se provozu dronů ke komerčním účelům. Na konci práce je provedeno srovnání jednotlivých bodů z předpisů všech porovnávaných států.
|
|
|
Crop yield estimation in the field level using vegetation indicies
Jurečka, František ; Hlavinka, Petr ; Lukas, Vojtěch ; Trnka, Miroslav ; Žalud, Zdeněk
Remote sensing can be very useful tool for agriculture management. In this study, remote sensing methods were applied for yield estimation in the field level. There were compared remote sensing data together with yield data obtained from the field. The study area is located in Polkovice in Olomoucký region and a crop planted there in the year 2016 was spring barley as one of most important crops grown in the region. The study area in Polkovice is located at lower elevations with intensive crop production and is climatologically warmer and drier than other areas of the Czech Republic. Year 2016 was the first year when the harvest device has been used for yield analysis in this study area. The output of this method is the yield map displaying the amount of crop harvested in the particular place in the field. The yield data from the field were then compared with remote sensing data in the form of vegetation indices. Two of them were used for comparison – Normalized Difference Vegetation Index (NDVI) and a two-band Enhanced Vegetation Index (EVI2). These indices have been often used for yield estimation in different studies but mostly in larger scales. This study investigates use of NDVI and EVI2 at more detailed scale while using various remote sensing methods. Comparisons show that remote sensing data can provide accurate estimation and can be used for yield forecasting or supplement traditional ways of yield estimation. Results of the study show that yield-index correlations are stronger for satellite data than for the drone data. NDVI showed slightly stronger correlations than EVI2. Strongest correlations between vegetation indices and yields were found for NDVI from Sentinel 2.
|
|
|
Bezpečné řízení letu drona s využitím měření ze sonarů
Benkő, Krisztián ; Maršík, Lukáš (oponent) ; Beran, Vítězslav (vedoucí práce)
Bakalárska práca sa zaoberá návrhom, implementáciou a testovaním protinárazového systému pre bezpečné riadenie kvadrokoptéry. Systém je implementovaný pomocou ROS frameworku, v ktorom sa spracovávajú vstupné údaje z klávesnice a sonarov, potom sa vykoná výpočet a výstupom je ovládanie motorov. Kvadrokoptéra sa dokáže bezpečne pohybovať vo vnútornom prostredí. Dôraz sa kládol na rýchlosť výpočtu pohybu a testovanie systému. Dron je možné ovládať pomocou klávesnice.
|
|
|
Návrh a realizace kvadrokoptéry s využitím Arduino Due
Majer, Dominik ; Olejár, Adam (oponent) ; Krajsa, Ondřej (vedoucí práce)
Bakalářská práce se věnuje návrhu funkčního prototypu kvadrokoptéry za použití standardních modelářských komponent s~řídící jednotkou Arduino Due a gyroskopem obsahující čip MPU6050. Cílem je funkční (letu-schopný) prototyp spolu s~mechanismem redukce šance případné srážky s~překážkou za použití ultrazvukových senzorů. V první části je proveden popis jednotlivých komponent a jejich součinnosti, ve druhé části pak popis konečného řešení spolu s popisem vývojového diagramu, zdrojového kódu a vzniklými problémy. Zdrojový kód je napsán v programovacím jazyku Arduino, který je založen na jazyku Wiring. Dále je provedena stručná analýza možností autonomního řízení kvadrokoptéry, konkrétně za pomoci GPS modulu a nastínění její realizace. Nakonec jsou zanalyzovány základní způsoby přenosu telemetrie jako jsou přenosy pomocí GSM modulu, wi-fi, bluetooth apod.
|
|
|
Design bezpilotního letounu
Lupták, Pavol ; Bukvald, Jiří (oponent) ; Křenek, Ladislav (vedoucí práce)
Témou tejto bakalárskej práce je design bezpilotného letúňa, konkrétne poloprofesionálnej kvadkoptéry, ktorá je určená na záznam videa a fotografií. Práca zahŕňa analýzu súčasnej situácie na trhu a zaoberá sa novými technológiami v danej problematike. Cieľom designu je vytvorenie návrhu, ktorý rešpektuje technické, ergonomické a estetické požiadavky.
|
host ::
RSS.