|
|
Obstacle detection using an image-based 3D scanner
Rybin, Andrei ; Kumpán, Pavel (oponent) ; Hrbáček, Jan (vedoucí práce)
This bachelor thesis is focused on the implementation of software for obstacle detection system based on image-based 3D scanner Kinect V2. The research part deals with the thorough description of existing types of image-based 3D scanners, the analysis of related solutions and algorithms, and the necessary theory is provided here. The practical part consists of three sections: the description of the chosen robotic platform, the examination of a software implementation, and the discussion with the analysis of conducted experiments’ results. To conclude the developed system is evaluated, possibilities of application and further development are proposed.
|
|
|
Robotický nákupní košík
Kuřátko, Jiří ; Beran, Vítězslav (oponent) ; Materna, Zdeněk (vedoucí práce)
Bakalářská práce se zabývá návrhem aplikace pro plánování pohybu robota tak, aby následoval zadaného člověka. Práce se zpočátku věnuje senzoru Microsoft Kinect, který je pouţit pro snímání okolních objektů. Dále jsou rozebírány moţnosti pro rozpoznávání lidských postav z hloubkových dat získaných senzorem Microsoft Kinect. Čtenář je také seznámen s metodami pro zjišťování směru příchodu akustických signálů. Poslední kapitoly jsou věnovány řízení pohybu robota. Na závěr je popsána celá implementace softwaru robota pro platformu Robotic Operating System (ROS).
|
|
| |
|
|
Microbial Degradation of Polycaprolactone-based Materials
Damborský, Pavel ; Stratilová, Eva (oponent) ; Hermanová, Soňa (vedoucí práce)
The thesis deals with the issue of the effect of nutritious factors and aeration on Bacillus subtilis (CCM 1999) lipase production, which was studied from the viewpoint of the crucial action of lipases on polyester chains degradation. The parameters such as bacterial growth, lipolytic activity, pH optimum, temperature optimum, thermal stability, proteolytic activity, the amount of proteins, etc. were determined in three types of media inoculated by Bacillus subtilis. One sample set of media: peptone and yeast extract (NB), medium consisted in peptone and yeast extract with the addition of 2% (w/v) glucose (NBG) and mineral solution with yeast extract (MS-YE) contained poly(-caprolactone), PCL film (Mn = 10 kDa, = 1.4). Experiments were performed for 21 days under shaking at 160 and 200 rpm. The presence of PCL caused in both types of media (NB, NBG) higher values of lipolytic activity of Bacillus subtilis indicating the participation of released low-molecular weight species as the products of PCL biodegradation. In BS-inoculated MS-YE medium low lipolytic activity of Bacillus subtilis as compared with those measured in NB and NBG media was determined even in the presence of PCL. During experiment pH value shifted from neutral (pH 7.0) to alkaline (pH 8.5 – 9.3) region for all types of media with and without PCL specimens. This fact indicates negligible pH changes in microenvironment due to the degradation products and/or metabolites. Lipolytic enzymes determined in supernatants free of bacterial cells have shown two pH optima in the presence of PCL, at pH 7 and 9. Lipase in the absence of polymer displayed optimum pH of 7. Measurement of thermal stability demonstrated that extracellular lipases as relative thermostable enzyme especially in the absence of polymer. The basic proteomic analysis by peptide mass fingerprint (PMF) of lipases produced by Bacillus subtilis at NBG medium after one week of cultivation was performed. The presence of proteins with molecular weight (19.3 kDa) close to that reported for lipases was verified through FPLC. Both SDS-PAGE and IEF-PAGE indicated presence of these proteins in both studied media (NBG vs. NBG/PCL). However, no differences have been found in the presence of PCL and no lipase was truly identified through MALDI-TOF mass spectrometry. The occurrence of degradation process in PCL samples was also documented by their gradual weight loss, which was seen in all media types as the synergic effect of lipase- and base-catalyzed ester bond scission. Model degradation study of PCL and its composite with graphene oxide (2.7 wt% GO) was performed in the presence of Bacillus subtilis in NBG medium at 30 °C and initial pH 7 for three weeks. The weight loss of PCL films gradually increased during whole degradation test up to 12 wt%. Degradation of PCL/GO composite proceeds slower as documented by maximum weight loss of 5.0 wt%. The similar character of elution curves of both PCL and its composite, determined by SEC analysis, indicated shifting to lower molecular region.
|
|
|
Detekce ruky uživatele v hloubkových datech
Malík, Pavol ; Šimon, Martin (oponent) ; Beran, Vítězslav (vedoucí práce)
Cieľom tejto práce je detekovať ruku užívateľa nad interaktívnym stolom a zobraziť jej pozíciu voči stolu. Na vypracovanie bol zvolený prístup pomocou hĺbkových dát, použitím senzora Kinect. Detekcia je realizovaná použitím registračnej metódy SAC-IA, pracujúcej na princípe šablónového porovnávania. Ďalej práca pojednáva o existujúcich riešeniach detekcie rúk, ako aj postupe použitom vo výslednom programe. Bola definovaná dátová sada, obsahujúca vzory rúk a testovacie scény, na ktorých bol klasifikátor vyhodnotený. Záverečné testovanie prebehlo na viac ako sto objektoch a úspešnosť klasifikátora dosiahla 82 %.
|
|
| |
|
|
Head Pose Estimation and Tracking
Pospíšil, Aleš ; Krajsa, Ondřej (oponent) ; Přinosil, Jiří (vedoucí práce)
This thesis is focused on head pose estimation as a possibility to bridge a gap between human and computers. The main contribution of the thesis is usage of a novel hardware and software technology such as Kinect, Point Cloud Library and CImg Library. In the beginning of the thesis overview of prior works in a field of head pose estimation is provided. Own database was created in order to test and evaluate developed algorithm. The head pose estimation and tracking system is based on 3D image data acquisition and Iterative Closest Point registration algorithm. In the end of thesis performance and limitation of the system are described and further improvement is proposed.
|
|
|
Společný vývoj aplikace pro více mobilních platforem
Seidl, Viktor ; Charvát, Lucie (oponent) ; Křivka, Zbyněk (vedoucí práce)
Vo všeobecnosti existuje niekoľko platforiem pre vývoj mobilných aplikácií. Na túto problematiku nadväzuje aj bakalárska práca, ktorá sa zaoberá vývojom aplikácií pre platformy ako napríklad Android, iOS a Windows Phone. Vhodný nástroj na zjednotenie všetkých troch platforiem ponúka technológia Xamarin. Xamarin, patriaci pod technológiu .NET framework, je postavený na základe voľno šíriteľného projektu Mono. Touto technológiou bola pre bakalársku prácu vytvorená aplikácia s názvom Mobilní Objednávání Kredit 2. Aplikácia slúži na objednávanie jedál v systéme Kredit od spoločnosti ANETE spol. s r.o. Pre účely tejto práce bola aplikácia vyladená na platformu Android a následne porovnaná s dostupnou verziou aplikácie vyvinutou v programovacom jazyku Java. Aplikáciu sa podarilo úspešne naprogramovať pre platformy Android a iOS a následne nahrať do príslušných obchodov danej platformy, kde sú aplikácie poskytnuté užívateľom.
|
|
| |
|
|
Modul pro lokalizaci dveří a kliky pro PR2
Botka, Roland ; Španěl, Michal (oponent) ; Kapinus, Michal (vedoucí práce)
Cieľom tejto práce je navrhnúť a vytvoriť modul pre lokalizovanie dverí a kľučky pre robotickú platformu PR2. Hľadanie dverí by malo prebiehať samostatne, čo znamená, že robot nájde dvere v miestnosti bez pomoci. Pozícia kľučky je uložená v súbore, z ktorého sa na- čítajú informácie na základe AR kódu nalepeného na dverách. Výsledkom tohoto modulu by mal byť program pre Robotický operačný systém, ktorý lokalizuje dvere v miestnosti a získa o nich informácie. Tieto informácie sú základom pre prácu ďalšieho modulu, ktorý otvára dané dvere. Výsledné testovanie prebehlo vo fakultnom robotickom laboratóriu
|
host ::
RSS.