|
|
Using hybrid maps in mobile robot localization and mapping
Fajgel, Oscar ; Králík, Jan (oponent) ; Krejsa, Jiří (vedoucí práce)
This bachelor's thesis deals with analysis of current approaches to mapping used in mobile robotics and explores a hybrid mapping approach that could be used in mobile robot navigation and localization in multi-level indoor environments of buildings. Multiple methods are examined and a suitable approach is tested using ROS framework simulations. A real life test on a real robot is also concluded to test the usability of this approach.
|
|
|
Design and optimization of the hydraulic suspension model
Zrnčík, Matej ; Králík, Jan (oponent) ; Radil, Filip (vedoucí práce)
This thesis focuses on design and optimization of a decoupled hydraulic suspension model with goal of achieving desired dynamical behaviour of a car. Suspension model is created in Matlab, Simulink. This thesis describes the process of designing the suspension model, finding input into its simulation, determining output of the simulation and process of its optimization. At the end, drawing conclusions from the optimization results.
|
|
|
Návrh a otestování zpětnovazebného řízení pro termostatizovanou komoru
Fridrich, Martin ; Králík, Jan (oponent) ; Řeřucha,, Šimon (vedoucí práce)
Zmeny teploty majú veľký vplyv na presné meranie dĺžky prostredníctvom laserovej interferometrie. Pre charakterizáciu a kompenzáciu týchto vplyvov je dôležité prostredie s riadenou teplotou. Táto práca sa zaoberá realizáciou spätnoväzobného riadenia pre testovaciu komoru, ktorá má za úlohu toto kontrolované prostredie vytvoriť. Prvá časť je venovaná rešerši techník riadenia, základným princípom laserovej interferometrie, komunikačnému protokolu CANopen a súčasnému riešeniu termostatizovanej komory využívanej na oddelení Koherenčnej optiky ÚPT AVČR. Ďalšia časť popisuje konštrukciu novej komory, vytvorenie riadiaceho softwaru, implementáciu riadenia a jeho optimalizáciu pomocou niekoľkých metód. V poslednom rade práca obsahuje charakterizáciu podmienok v komore. Porovnanie s pôvodným stavom ukazuje viac ako dvojnásobné zlepšenie stability teploty a takmer trojnásobné zmenšenie vplyvov okolia na teplotu v komore.
|
|
|
Rozšíření výukového modelu magnetického manipulátoru s použitím mikrokontroléru pro nezávislý provoz
Štupák, Jakub ; Králík, Jan (oponent) ; Appel, Martin (vedoucí práce)
Táto práca sa zaoberá návrhom, riadením a vytvorením užívateľského rozhrania pre magnetický manipulátor. Vytvorený manipulátor využíva tri elektromagnety, ktorých zásahom je možné ovládať polohu oceľovej guľôčky. Cieľom tejto práce bolo zlepšiť a rozšíriť funkcionalitu už existujúceho systému najmä z hľadiska umožnenia nezávislej operácie. Pre reguláciu je možné použiť pripojiteľnú HUMUSOFT kartu, ako aj mikrokontrolér. Pridanie mikrokontroléru umožnilo použitie zariadenia bez externého hardvéru a zjednodušilo manipuláciu. Pre umožnenie komunikácie medzi systémom a užívateľom bola použitá Bluetooth funkcionllita mikrokontroléru ESP32 a android aplikácia.
|
|
|
Návrh a realizace metody vyhýbání se překážkám v outdoor prostředí pro mobilní robot
Fargač, Tomáš ; Králík, Jan (oponent) ; Věchet, Stanislav (vedoucí práce)
Tato práce se věnuje zkoumání využitelnosti metody optického toku při zpracování obrazu. Nejprve je tato metoda představena teoreticky a poté je matematicky odvozen její základ. Následně je představena myšlenka její implementace do rozhodovacích algoritmů a potenciálních oblastí využití. V práci je také možno nalézt elaboraci nad vhodným prostředím pro takovou aplikaci jak ve virtuálním tak i reálném světě. Praktická část pak ukazuje vývojový proces krok za krokem a také zdokonalování práce s touto metodou a jejími výstupy. Práce využívá programovacího prostředí Matlabu a detailní práci na úrovni jednotlivých komponentů v tomto programovacím jazyce, obohaceného o pomocné balíčky, zejména ze světa počítačového vidění. Celé bádání je nakonec přehledně shrnuto a všechny podniknuté kroky jsou vyobrazeny ve vývojovém diagramu. Závěrem jsou jasně prezentovány všechny zkoumané přístupy s jejich silnými stránkami a nedostatky, jež byly v průběhu identifikovány.
|
|
|
Semantic segmentation of images from off-road environment
Spilková, Bára ; Králík, Jan (oponent) ; Adámek, Roman (vedoucí práce)
The main focus of the bachelor's thesis is to explore different semantic segmentation methods of off-road terrain images. In the theoretical survey are described the basic principles of semantic segmentation, multiple approaches to the problem, the methods of semantic segmentation and different datasets. The process of evaluating and training multiple models with various parameters and the creation of a new evaluating dataset are described next. The attained results are compared to the results from the theoretical survey and the next steps for improving the accuracy of the models are proposed.
|
|
|
Vizuální testování s využitím frameworku OpenQA
Vacek, Tomáš ; Králík, Jan (oponent) ; Krejsa, Jiří (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce se zabývá ověřením možnosti použití frameworku openQA pro vizuální testování PC aplikací, webových aplikací a aplikací pro embedded systémy. První část práce se zabývá teoretickým rozborem testování aplikací. Další část se zabývá samotnou přípravou frameworku. Poslední část se věnuje ukázkám testů pro různé scénáře.
|
|
|
Zprovoznění a rozšíření nedokončeného tříosého manipulátoru
Metz, Lukáš ; Králík, Jan (oponent) ; Appel, Martin (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá vývojem technologických prvků nutných pro zprovoznění nedokončeného tříosého manipulátoru, konkrétně návrhem řídící elektroniky a jejím osazením na vlastní desce plošných spojů, vývojem řídícího firmwaru a softwaru a také odvozením a implementací potřebné regulační logiky nutné pro řízení pohybu manipulátoru. Následně na to bude pak manipulátor vybaven digitálním mikroskopem a potřebným zaostřovacím mechanismem, což přístroji přinese možné uplatnění v praxi.
|
|
|
Návrh a konstrukce regulátoru pro automatizované kalibrace měřidel vakua
Kuchař, Matěj ; Králík, Jan (oponent) ; Appel, Martin (vedoucí práce)
Cílem této práce je zrychlení a zpřesnění kalibrace, protože předtím byl používán mechanický ventil pro nastavení požadovaných tlaků. K dosažení automatizace byl navržen a realizován systém, který využívá ADS 1256 pro čtení analogového signálu, EVR 116 a etalony pro měření tlaku při kalibraci a celý systém je řízen z Raspberry Pi. Výsledky ukazují, regulátor se velmi dobré, až na problémy s nízkými tlaky, ty jsou však způsoben nedokonalostí aparatury.
|
|
| |
host ::
RSS.