Název: On underactuated bipedal systems walking: Gait pattern modeling and analysis of a stepladder with decorator
Autoři: Polach, P. ; Prokýšek, R. ; Papáček, Štěpán
Typ dokumentu: Příspěvky z konference
Konference/Akce: Computational mechanics 2024 /39./, Srní (CZ), 20241104
Rok: 2024
Jazyk: eng
Abstrakt: This paper presents how to model one specific, well-known underactuated mechanical system, a stepladder with an operator inducing the motion, and how to analyze the stability of its corresponding gait pattern. Conversely to Compass gait and other common bipedal robotic systems, the leg order is preserved during walking, i.e., the swing leg never overcomes the stance leg. Let us underline three key features of this planar or 2D system, enabling the overall ordered cyclic displacement, e.g., from left to right, i.e., in the positive direction of x-axis in an inertial (Cartesian) system of coordinates.
Klíčová slova: Cyclic walking; Hybrid dynamical system; Stepladder; Underactuated system
Číslo projektu: GA21-03689S (CEP)
Poskytovatel projektu: GA ČR
Zdrojový dokument: PROCEEDINGS OF COMPUTATIONAL MECHANICS 2024, ISBN 978-80-261-1249-5

Instituce: Ústav teorie informace a automatizace AV ČR (web)
Informace o dostupnosti dokumentu: Dokument je dostupný na externích webových stránkách.
Externí umístění souboru: https://library.utia.cas.cz/separaty/2024/TR/papacek-0603742.pdf
Původní záznam: https://hdl.handle.net/11104/0361055

Trvalý odkaz NUŠL: http://www.nusl.cz/ntk/nusl-668991


Záznam je zařazen do těchto sbírek:
Věda a výzkum > AV ČR > Ústav teorie informace a automatizace
Konferenční materiály > Příspěvky z konference